move_base配置参数

• costmap_common_params.yaml     代价地图通用配置文件
• global_costmap_params.yaml     全局代价地图配置文件
• local_costmap_params.yaml    本地代价地图配置文件
• base_local_planner_params.yaml    本地规划器配置文件

1. costmap_common_params.yaml   代价地图通用配置文件
   这里为了说明方便直接在代码中注释说明，如果实际使用请把中文注释删掉，否则会出差

obstacle_range: 2.5  #最大障碍物检测范围
raytrace_range: 3.0  #检测自由空间的最大范围
footprint: [[0.14, 0.14], [0.14, -0.14], [-0.14, 0.14], [-0.14, -0.14]]  #机器人为矩形，设置机器的在坐标系内所占用的面积
inflation_radius: 0.55  #与障碍物的安全系数

observation_sources: laser_scan_sensor #只关注激光雷达的数据

laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true} #设定激光雷达的相关参数
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8

2.global_costmap_params.yaml   全局代价地图配置文件

global_costmap:  
 global_frame: /map  #指定全局代价地图参考系为/map，
 robot_base_frame: base_link  #指定机器人的base_frame为base_link
 update_frequency: 5.0  #指定地图更新频率
 static_map: true #指定使用静态地图，并初始化
 transform_tolerance: 0.8 #指定tf的更新容忍度为0.8，可以更加硬件的实际情况调整这个参数，在树莓派下小于0.8会不断的报tf发布超时的警告信息
  
  
1
2
3
4
5
6
  
  

   
   
  
  
  
  

   
   
  
  
  
  
1
2
3
4
5
6

3.local_costmap_params.yaml   本地代价地图配置文件

local_costmap:  
 global_frame: odom  #指定本地代价地图参考系为odom
 robot_base_frame: base_link  #指定机器人的base_frame为base_link
 update_frequency: 5.0  #指定地图更新频率
 publish_frequency: 2.0 #代价地图发布可视化信息的频率
 static_map: false  #本地代价地图会不断的更新地图，所以这里设置为false
 rolling_window: true  #设置滚动窗口，使得机器人始终在窗体中心位置
 width: 4.0  #代价地图的宽度
 height: 6.0  #代价地图的长度
 resolution: 0.05 #代价地图的分辨率
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

4.base_local_planner_params.yaml    本地规划器配置文件
这个文件中主要定义了，机器人控制的参数

TrajectoryPlannerROS:  
  max_vel_x: 0.45  #x轴方向最大速度
  min_vel_x: 0.1  #x轴方向最小速度
  max_vel_theta: 1.0  #最大角速度
  min_in_place_vel_theta: 0.4  

  acc_lim_theta: 3.2  #最大角加速度
  acc_lim_x: 2.5  #x轴方向最大加速度
  acc_lim_y: 2.5  #y轴方向最大加速度
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8
9
  
  
1
2
3
4
5
6
7
8
9