move_base配置参数

• costmap_common_params.yaml     代价地图通用配置文件
• global_costmap_params.yaml     全局代价地图配置文件
• local_costmap_params.yaml    本地代价地图配置文件
• base_local_planner_params.yaml    本地规划器配置文件

1. costmap_common_params.yaml   代价地图通用配置文件
   这里为了说明方便直接在代码中注释说明，如果实际使用请把中文注释删掉，否则会出差

obstacle_range: 2.5  #最大障碍物检测范围
raytrace_range: 3.0  #检测自由空间的最大范围
footprint: [[0.14, 0.14], [0.14, -0.14], [-0.14, 0.14], [-0.14, -0.14]]  #机器人为矩形，设置机器的在坐标系内所占用的面积
inflation_radius: 0.55  #与障碍物的安全系数

observation_sources: laser_scan_sensor #只关注激光雷达的数据

laser_scan_sensor: {sensor_frame: laser, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true} #设定激光雷达的相关参数
  
  
  

   
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