Darwin_gazebo Simulation Demo【搬自Github】

Biped walking 基于Gazebo仿真示例

搬运自Github

教程链接： http://www.generationrobots.com/en/content/83-carry-out-simulations-and-make-your-darwin-op-walk-with-gazebo-and-ros

1. 准备材料

A. Ros 环境：indigo或者Hydro

B. Ros 自带的Gazebo 2.2.6

C. install 一些插件和ros的包

sudo apt-get update

sudo apt-get install git 

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-desktop-full </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">gazebo </span>

<span style="font-family:Arial, Helvetica, sans-serif;">//上面三行要是装过了的就不用装了。</span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-gazebo-plugins </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-gazebo-ros </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-gazebo-ros-control </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-hector-gazebo </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-hector-gazebo-plugins </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-effort-controllers </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-joint-state-controller </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-joint-state-publisher </span>

<pre name="code" class="plain" style="font-size: 13.3333px;">sudo apt-get install <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">ros-hydro-turtlebot-teleop </span>

<span style="font-family:Arial, Helvetica, sans-serif;">//如果用的是indigo 就把hydro 替换成indigo即可</span>

D.  从Github上download下demo源文件：

DARwin-OP simulation ROS packages

I. 新建一个工作空间

cd ~
mkdir -p ros-darwin/src
cd ros-darwin/src
source /opt/ros/hydro/setup.bash
catkin_init_workspace

然后从Github上down源文件

git clone https://github.com/HumaRobotics/darwin_description.git
git clone https://github.com/HumaRobotics/darwin_control.git
git clone https://github.com/HumaRobotics/darwin_gazebo.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash<span style="white-space:pre">	</span>//这句话在以后经常要用到，每一个终端都需要进入包，source一下devel内的setup.bash，相当于向ros系统声明了包的存在。

第一次跑仿真（First Launch）

在刚刚那个Source过的terminal（终端）里，roslaunch一下那个包中的launch文件

roslaunch darwin_gazebo darwin_gazebo.launch

然后会弹出gazebo的界面，里面有一个直立的机器人

这个时候机器人还动不了，因为没有给控制信号的msg，即使点击了下方的play按键，机器人也会坍塌。

新开一个窗口并且source一下

rosrun darwin_gazebo walker_demo.py

点击下方的play，

可以看到机器人开始运动

源视频网址（自己懒得录了，就那么回事）：需要翻墙： https://www.youtube.com/watch?v=adzVpweKMIM

想知道机器人具体的原理，可以看源代码：walker_demo.py和walker.py

eg:

rosrun image_view image_view image:=/darwin/camera/image_raw

可以打开当前机器人视线范围的图片：

也可以通过命令行控制机器人的运动：

rostopic pub /darwin/j_pan_position_controller/command std_msgs/Float64 -- 1

//让机器人的头部往左转，-1是右转

也可以使用Ros 的Tutorial里面那个乌龟的控制程序，

效果拔群～

更多的介绍还是看原文吧，关于Python API的介绍等等～