增量式数字PID算法的Matlab实现

PID微分方程

基本的PID控制器的微分方程是：

（1）

增量式PID

随着计算机的出现，我们需要把模拟的PID离散化，以便能在计算机中处理，公式（1）中的积分项和微分项不能使用，必须经过离散化处理，我们假设：T---采样周期，K--采样的序列，则可以用离散的 KT 代替 连续时间 t 。我们可以得到如下公式：

最后我们得到离散式PID公式如下：

增量式PID就是本次的PID输出和上次的PID输出的差值。

matlab编程思想

离散的PID控制器，初始值输入值是0，在完整程序中，x=[0,0,0]'; %x(0) =(e(k)-e(k-1)); x(1)= e(k); x(2) = (e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))。就想象着 x 轴的0点，PID输出的值经过被控系统产生的偏差再输入到PID中，经过一次一次的循环。最后达到稳定。

matlab完整程序

clc;
clear;
%设置PID参数的值
kp = 10;
ki = 0.1;
kd = 15;
%设置初始的输入值
%u(k) = kp*(e(k)-e(k-1))+ki*e(k)+kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))+u(k-1)
x=[0,0,0]';%x(0) =(e(k)-e(k-1)); x(1)= e(k); x(2) = (e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))
u_1 = 0.0;
u_2 = 0.0;
y_1 = 0.0;
y_2 = 0.0;
error_1 = 0;
error_2 = 0; %6个参数--迭代的初始值。
%根据系统的传递函数求被控对象的数学模型
ts = 0.001; %设置的采样周期
sys = tf(400,[1,50,0]);%对空对象的传递函数
dsys = c2d(sys,ts,'z'); %把被控对象离散化
[num,den]=tfdata(dsys,'v'); %离散化后提取分子、分母 ，提取拆分方程系数  
%开始循环采样，用PID控制算法
for k=1:1:3000
time(k) = ts*k;
rin(k)=1; %设置跟踪的函数（阶跃函数）
du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k) = du(k)+u_1;
if u(k)>=10         %Restricting the output of controller，输出限幅  
   u(k)=10;    
end    
if u(k)<=-10    
   u(k)=-10;    
end  
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; %得到系统的实际输出
error(k) = rin(k)-yout(k);
%参数会随着循环的变化而变化。
%更新yout(k)、u(k)所需要的函数参数
u_2 = u_1;
u_1 = u(k);

y_2 = y_1;
y_1 = yout(k);

x(1)=error(k)-error_1;            
x(2)=error(k)-2*error_1+error_2;     
x(3)=error(k); 

error_2 =  error_1;
error_1 = error(k);
end
figure(1);    
plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); 
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout'); %期望值和实际输出值曲线
figure(2);    
plot(time,error,'r')                                     %输入与输出误差输出曲线    
xlabel('time(s)');ylabel('error');  

仿真图像

输入输出曲线

偏差值曲线