视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的整体介绍及各个线程的功能（五）

1. 跟踪线程（Tracking Thread）：

   • 作用：负责处理每一帧图像，进行相机位姿的估计和定位。它首先执行与前一帧图像的特征匹配，然后通过仅运动（motion-only）BA（Bundle Adjustment）优化位姿。如果跟踪失败，它会尝试在所有地图中进行重定位。此外，跟踪线程还负责决定何时插入新的关键帧，以及何时将关键帧从局部地图中移除。
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2. 局部建图线程（Local Mapping Thread）：

   • 作用：管理局部地图，向活跃地图添加关键帧和点，移除多余的关键帧和点。在局部窗口内，它使用视觉或视觉惯性BA优化地图。在视觉惯性模式下，建图线程还负责IMU参数的初始化和优化。
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3. 回环和地图合并线程（Loop and Map Merging Thread）：

   • 作用：以关键帧速率检测活跃地图和完整Atlas（多地图集合）之间的共同区域。如果共同区域属于活跃地图，则执行回环矫正；如果属于不同地图，则将两个地图无缝合并为一个，合并后的地图称为活跃地图。在回环矫正后，会在独立线程中执行完整BA以进一步优化地图，同时不影响实时性。
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4. 重定位线程（Relocalization Thread）：

   • 作用：在追踪丢失时，重定位线程尝试在所有地图中重定位当前帧。如果成功重定位，则恢复追踪，并在必要时切换活跃地图。否则，在一段时间后，活跃地图被存储为非活跃地图，并从头初始化一个新的活跃地图。
   • 详细介绍见

这些线程共同工作，使得ORB-SLAM3能够在多种传感器配置下（单目、双目、RGB-D）实现高精度的SLAM。通过多地图系统，ORB-SLAM3能够在视觉信息长期缺乏的情况下存活，并且在重新访问已建图区域时与先前地图无缝合并。这种设计提高了系统的鲁棒性和精度，尤其是在复杂和动态的环境中。