ROS
文章平均质量分 86
张京林要加油
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS的软件包、节点
对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中,但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中原创 2015-08-07 14:52:12 · 4674 阅读 · 0 评论 -
ROS自定义msg类型及使用
一、创建msg消息参考: CreatingMsgAndSrv 首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型) 这里为便于说明,建立一个名为test_msgs的包,用于对自定义msg类型的用法举例 $ cd catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test_msgs1.新建msg文件然后在test_msgs中创原创 2017-06-07 20:09:09 · 69144 阅读 · 23 评论 -
Ubuntu安装Kinect驱动(openni、NITE、Sensor)及遇到的问题
一、前言先说一下博主的运行环境: Ubuntu kylin14.04 kinect第一代 另外还要注意的是openni、Sensor、NITE这三个包的版本必须匹配才能正常运行,我的版本分别是: OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar SensorKinect093-Bin-Linux原创 2015-08-26 22:54:38 · 32324 阅读 · 19 评论 -
如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面
一、前言本文详细介绍了利用CMakeLists.txt文件把ROS项目导入到QtCreator进行代码编写和调试的过程,文末还介绍了ROS中使用Qt界面的方法 这种导入ROS项目到Qt的方法也适用于其他CMake创建的项目,这种方案缺点是导入项目后无法直接在Qt下面新建文件和package到项目,只能用命令行在Qt外面创建之后重新导入到Qt,最近得益于Levi-Armstrong的工作,它们开原创 2016-08-09 23:48:26 · 36920 阅读 · 26 评论 -
如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题(C++)
本文暂定为记录,目前写了一个订阅话题的节点 –2015.10.13一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了,路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test roscpp注意在包的名字后加上一些基本的依赖,比如roscpp和rospy这样就可以直原创 2015-10-15 17:33:08 · 16134 阅读 · 5 评论 -
ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
一、前言我的运行环境: 操作系统:Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本:Indigo 背景说明:本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统,他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Li原创 2015-10-24 18:18:24 · 55972 阅读 · 1 评论 -
ROS中使用摄像头的问题
一、前言在ROS下常用的主要有两种驱动包:usb_cam和uvc_cam我这里用的是usb_cam包第一次使用首先要安装这个包,安装完了之后就可以很方便的运行摄像头节点了二、安装usb_cam包首次使用需要下载安装usb_cam包这里参考博客:How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package两种方式安装:1、可以原创 2015-08-01 20:37:07 · 16946 阅读 · 2 评论 -
ROS的tf包中坐标变换的方法
1、setRotation函数的参数在坐标变换的时候常有这样的写法: tfTutorialsAdding a frame (C++)transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );br.sendTransform(tf::StampedTr原创 2015-08-12 17:59:32 · 16087 阅读 · 3 评论 -
launch文件remap标签
一、remap用于topic的映射下面是两个launch启动两个节点的例子: 一个节点叫talker,它发布一个topic名为/talker 一个节点叫test1,它订阅一个topic名为/talker_mid<!--start_talker.launch--><launch> <node pkg="test" type="talker" name="talker" outpu原创 2015-12-22 20:02:19 · 13025 阅读 · 4 评论 -
安装rtabmap_ros包
一、前言RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图(gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据,而把深度信息丢弃了)。 官网地址:http://introlab.github.io/r原创 2015-11-11 23:35:59 · 15313 阅读 · 15 评论 -
使用ROS遇到的一些小问题
1、bashrc文件设置的环境变量无效具体表现为自己在catkin_ws空间创建的包用roscd找不到,直接运行roscore提示说网络配置不正确。siat@ubuntu:~$ roscore... logging to /home/siat/.ros/log/f973aef0-3ff4-11e5-a30c-28d244c5bb27/roslaunch-ubuntu-11487.logCheck原创 2015-08-11 16:55:08 · 29111 阅读 · 8 评论 -
ROS导航中 的位姿描述
在ROSwiki中有urdf文件的写法如下 wiki:Create your own urdf file... <joint name="joint2" type="continuous"> <parent link="link1"/> <child link="link3"/> <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" /> </joint>在原创 2015-08-06 17:35:55 · 5106 阅读 · 0 评论 -
ROS中的turtlebot包
turtlebot包如果没有安装成功或者文件夹做了改动运行不起来需要重装就需要uninstall turtlebot了,wiki上找到的说法是:If you ever need to uninstall, simple rm -rf /opt/turtlebot will do the trick.不过这是groovy版本下的卸载http://wiki.ros.org/turtle原创 2015-08-10 17:16:26 · 1721 阅读 · 0 评论 -
如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
一、前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch,感谢Levi-Armst原创 2016-08-11 20:43:05 · 56468 阅读 · 78 评论