ROS的软件包、节点

最新推荐文章于 2024-01-23 01:31:40 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 文件系统 包 节点 执行文件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/47339195
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一、同一个包的文件分布在不同的文件夹中

对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中，但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中



二、rosrun找不到可执行文件的问题

新打开电脑运行以前的节点的时候提示说找不到可执行文件，就是需要source一下bash文件，具体如下

运行frame_tf_broadcaster节点

$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

 得到报错 

 

 

[rosrun] couldn't find executable named frame_tf_broadcaster below /home/siat/catkin_ws/src/learning_tf
这时需要cd到catkin_ws目录下运行source命令 

 

 

$ cd
$ cd catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

这样就可以运行frame_tf_broadcaster节点了 

 

 

 

 


                

        

        

    

  


    

      

        

            

              
                
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                专栏目录
          









                



	

		

			

				
					
在ROS中使用hokuyo_node软件包驱动Hokuyo激光扫描仪的方法

				
			

			

				

					Spacegene的博客
				

				

					12-05
					
					1490
					
				

			

		

		

			
				
参考文章：

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

1. 安装hokuyo_node package

方法一：可以直接从apt安装


			$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

			# 可将<indigo>改为你所使用的对应ROS版本名称
...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
rosrun无法找到可执行的节点

				
			

			

				

					creative_xiao_z的博客
				

				

					04-25
					
					2992
					
				

			

		

		

			
				
环境配置得没有问题，以前都能正常运行，不知道为什么rosrun无法找到可执行节点，有可能是因为拷了其他文件到工作空间，导致工作空间出现问题。

解决办法：留下工作空间src下的源码，其他文件夹全部删除，重新编译一次就好了。
...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ros中编译通过，rosrun却找不到节点路径，无法运行节点的解决办法

				
			

			

				

					weixin_40171930的博客
				

				

					01-30
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
查看CMakeLists.txt，确保声明顺序如下：

 

find_package()
catkin_package()
include_directories()
add_executable()
target_link_libraries()
 

			
		

	





	

		

			

				
					
理解一下ROS里面包和节点的概念

				
			

			

				

					诗筱涵的博客
				

				

					11-25
					
					667
					
				

			

		

		

			
				
一个node节点就是完成某项具体功能的进程



节点确实就是独立可运行的可执行文件。





https://www.guyuehome.com/4953



https://www.zhihu.com/question/419975661




			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS初学（rosrun执行找不到可以执行的node）

				
			

			

				

					majingming123的博客
				

				

					10-27
					
					1580
					
				

			

		

		

			
				
rosrun执行找不到可以执行的node

			
		

	





	

		

			

				
					
hexapod_driver:包含ROS节点的ROS软件包，用于在六足机器人上使用板载传感器

				
			

			

				

					04-19
				

			

		

		

			
				
该ROS软件包由使用，并包含用于使用不同板载传感器的ROS节点。 目前，该软件包用于并用于其定制的Raspberry-pi防护罩。  随附的传感器：  ADS7830  MPU5060 入门 要使用此软件包，需要在Raspberry-pi上安装ROS。 ...

			
		

	





	

		

			

				
					
edgetpu_ros：Google Edge TPU的ROS软件包

				
			

			

				

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openvslam_ros:OpenVSLAM的ROS软件包

				
			

			

				

					03-09
				

			

		

		

			
				
这个`openvslam_ros`软件包的核心目标是使开发者能够方便地在ROS系统中运行OpenVSLAM，并与其他ROS节点进行数据交互。它包含了一系列的ROS节点、消息类型和服务，使得用户可以通过ROS的基础设施来输入图像数据、获取...

			
		

	





	

		

			

				
					
esvr2_ros:Esvr2的ROS软件包

				
			

			

				

					03-21
				

			

		

		

			
				
"esvr2_ros"是为Esvr2机器人设计的ROS软件包，采用C++编程，提供了一系列的ROS节点来控制和管理机器人。通过这个软件包，开发者可以利用ROS的强大功能，实现Esvr2的各种复杂任务，如运动控制、感知环境和人机交互。...

			
		

	





	

		

			

				
					
curio:ROS软件包可控制Roger Chen的Sawppy Rover版本

				
			

			

				

					05-23
				

			

		

		

			
				
用于Curio的ROS软件包-锯齿流浪者 这是ROS软件包的集合，用于控制。  这些软件包旨在帮助Roger's Sawppy的制造商起步并在ROS上运行，同时忠实于使用LX-16A伺服电机的原始设计。 这对于获得可靠的测距法提出了一些...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros功能包和节点以及常用命令

				
			

			

				

					weixin_43938922的博客
				

				

					01-09
					
					8208
					
				

			

		

		

			
				
综合功能包：只有一个文件的（package.xml）的特定包，用于引用其他功能类似的功能包。
rospack 获取一个功能包的信息
roscd 切换ros目录
rosls 列出一个给你报目录下的目录与文件清单
rospack help
rospack find 功能包 显示功能包目录所在路径
rospack list 列出电脑ros功能包的名称和路径
ros节点
ros提供节点之间的通信，采用分布...

			
		

	





	

		

			

				
					
第二章：ROS包和节点的开发与编程

					
最新发布

				
			

			

				

					程序员光剑
				

				

					01-23
					
					897
					
				

			

		

		

			
				
1.背景介绍

1. 背景介绍

Robot Operating System(ROS)是一个开源的中间层软件，它为机器人和自动化系统提供了一个基于组件的架构，以便更容易地开发、测试和部署。ROS包和节点是ROS系统的基本构建块，它们在实现机器人系统功能时起着关键作用。在本章中，我们将深入探讨ROS包和节点的开发与编程，揭示其核心概念、算法原理和最佳实践。

2. 核心概念与联系

2.1 ROS...

			
		

	





	

		

			

				
					
每日算法----左叶子之和----2020/09/19

				
			

			

				

					Srwici的博客
				

				

					09-19
					
					410
					
				

			

		

		

			
				
1 题目描述：左叶子之和
计算给定二叉树的所有左叶子之和
2 实例：

3 思路：

对拿到手的节点进行判断，如果左节点不为空，左节点递归，如果右节点不为空，右节点递归，如果节点下左右节点都为空，则返回节点值。

4 遇上的问题：

首先确定要返回叶子节点。叶子节点特征，左右节点都为空。
接着是要舍去右叶子节点返回值，在右节点进行递归的时候，调用另一个方法为了避免传进去的右节点是右叶子节点。
传递进来的树只有1个数或者0个数的情况，对第一次传递的树进行1个或0个判断，如果判断成功，直接返回0。

5 结果


			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS】[rosrun] Couldn't find executable named

				
			

			

				

					ethan_guo的博客
				

				

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可执行文件都是放在devel/lib 文件夹下的。source devel文件夹下的setup.bash即可找到可执行文件。有时候使用某些IDE时，会在工作空间中产生别的devel文件，将可执行文件放在其下的lib中。同理可将其内的setup.bash文件source掉。...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS解决'[rosrun] Couldn't find executable named ...'

					
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使用实验室电脑制作的镜像安装了Ubuntu之后新建终端出现bash文件路径报错，这里是因为实验室电脑的bashrc文件已经被修改，需要换成自己的工作空间路径，这也导致了后面找不到功能包，无法生成可执行文件。

1、建立自己的功能包

首先新建工作空间


mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/c...

			
		

	





	

		

			

				
					
[rosrun] Couldn't find executable named example1_a below /home/zwd/Project/ros/catkin_ws/src/chapter

				
			

			

				

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按照《ROS机器人程序设计》这本书2.4.9-2.4.10节创建节点时，遇见上述问题[rosrun] Couldn't find executable named example1_a below /home/zwd/Project/ros/catkin_ws/src/chapter2_tutorials在网上有相关内容，但没有解决办法，于是自己尝试解决问题。首先打开该目录的CMakeLists....

			
		

	





	

		

			

				
					
Couldn't find executable named map_saver below /opt/ros/indigo/share/map_server

				
			

			

				

					机器人视觉感知
				

				

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在使用《Mastering ROS for Robotics Programming(PACKT,2015)》学习ros，学习到第四章的时候，先是安装Navigation一直找不到dependencies,换了源进行update后，现在要running SLAM on the differential drive robot，想使用“$ rosrun map_server map_saver -f

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS kinetic TF坐标变换

				
			

			

				

					Geek猫的专栏
				

				

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机器人中的坐标变换    参考：机器人学导论 - 第二章TF 功能包    机器人工件坐标相对于机器人中心坐标的位置    机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置坐标变化例程安装 sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tfkinetic@vm:~$ rospack find turtle_tf/opt/ros/kinetic/share/turtle_tf...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记（三）：新建包及节点初探

				
			

			

				

					banzhuan133的博客
				

				

					07-07
					
					599
					
				

			

		

		

			
				
一，新建一个ROS包
        ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。
进入目标路径

$ cd ~/catkin_ws/src
新建一个名为beginner_tutorials的包。
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
之后需要在工作空间中构建这个包
$ cd

			
		

	





	

		

			

				
					
catkin-was创建ros软件包

				
			

			

				

					05-17
				

			

		

		

			
				
要创建一个ROS软件包，可以使用catkin工具。以下是创建ROS软件包的步骤：  1. 创建catkin工作空间  在终端中运行以下命令创建catkin工作空间：  ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ```  2. ...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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