看到乐视三合一体感摄像头开发(捡漏)笔记——100块要啥自行车博客后,心动了,便在某鱼上下了单,三天拿到货。下面是想让它作为机器人的RGBD传感器使用。系统是:ubuntu 18.04+ros melodic。
- 这就是乐视三合一体感摄像头,花了我145RMB
- 安装ROS驱动显示深度、彩色图像信息
- 参照astra_camera安装astra_camera_ros
- 安装uvc_camera用来显示彩色图片
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
- 将以下文本放入
astra.launch
文件未尾,注意,是在…内部。该文件在你安装astra_camera工作空间下的launch文件夹中。
<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->
<param name="device" type="string" value="/dev/video2" />
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
</node>
- 运行
roslaunch astra_camera astra.launch
- 打开rqt显示可得
- 用depth_image_proc深度图转点云数据,直接运行(如果没安装depth_image_proc,安装就先安装)
ROS_NAMESPACE=camera/depth rosrun image_proc image_proc
得到点云数据如下所示。
- 结尾
深度图有效距离为0.6-8米,阳光下深度数据基本没有。这个价钱真的良心了,至少不比kinect 1效果差。