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RSS订阅原创 vrep中的运动规划(主要是针对机械臂)（未完）
1.运动规划主要注意事项2.运动规划的两个主要步骤 2.1 Finding a goal configuration that matches a goal pose 2.2 Finding a collision-free path from a start configuration to a goal configuration 3....
2018-06-28 11:04:09
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原创 笔记要及时做的教训
最近完成了一波机器人的运动规划，这期间看了很多的资料，但是没有及时作笔记，而是打算完成了demo，再去做这些笔记和整理，但是过了这么久再来做的坏处就是资料太多，已经不记得那些当初让自己醍醐灌顶的细节或者应该记录下来的东西是什么了，多么可惜，所以说这个教训要记住，以后再探索自己不熟悉的领域的时候，要及时整理笔记和心得。...
2018-06-25 10:21:29
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原创 现实问题从数学化到离散化再到程序化
科学计算的过程，是从数学模型的提出到计算机计算得出结果的完整过程(如下图所示)。所以说还是要安排个时间把数值分析好好学一下。
2018-06-21 16:07:44
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原创 robot motion planning介绍
这一篇对运动规划进行一个介绍2.为什么1.是什么3.怎么做有哪些方法1.Robot Motion Planning http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/2.http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics#Videos3.V-rep学习笔记：机器人路径规划1 - 冬木远景 - 博客园ht...
2018-06-17 10:55:26
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原创 动力学参数辨识
1.什么是动力学参数辨识2.动力学参数辨识的好处3.辨识哪些参数4.怎么辨识1.，摩擦力应该是一项很重要的影响为什么不把摩擦力的影响加到这个方程当中？要提高机器人对轨迹的跟踪精度，必须在动力学模型中对这些影响因素加以补偿，然而这些影响因素中有很多无法建模或无法精确建模，另外，加入附加的模型也会使动力学模型变得复杂，降低动力学计算的实时性，对控制硬件要求提高，增加控制成本。因此，从提高 精度与降低成...
2018-06-16 21:24:24
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原创 机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？
(81 条消息)机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？ - 知乎https://www.zhihu.com/question/52928156
2018-06-16 21:15:27
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原创 vrep中的a dubins state space
声明：本篇博客毫无价值。仅仅是一时记录之用！DescriptionCreate a component of the state space for the motion planning problem. In case of a dubins state space, set additional parameters with simOMPL.setDubinsParams在vrep的这个函...
2018-06-06 10:27:38
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原创 Vrep中将物体变得透明的方法
将object变得透明其实有很多好处，比如说你可以看到它的坐标系是放在哪的，看到关节之间的连接等等。方法：Let's change a few other details. In the shape properties dialog, click Adjust color, then check the Opacity item. Notice how the sphere appearanc...
2018-06-05 11:02:05
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原创 雅克比矩阵零空间
1. 先说雅可比矩阵零空间(nullspace)的妙用[1] 雅克比矩阵有一些有趣的性质，比如它的零空间。只要机械臂的关节速度在其雅克比矩阵的零空间中，那么末端连杆的速度总是零，零空间由此得名。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端连杆始终不动（就像被钉死了一样）。这个性质还挺有用的，因为有些场合要求机械臂在抓取东西的时候还能躲避障碍物。在其它领域，例如摄影，为了保证画面稳定需要摄像机能...
2018-06-03 17:37:19
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转载 RRT算法简介
声明：本文为转载内容非原创，来源会在文末声明，绝无冒犯之意，只为一时复习之方便，侵权必删！感谢原作者写出如此优秀的博文，让我对RRT算法有个大致的理解。对RRT算法感兴趣，是因为我对它不仅在二维平面上适用，在高维空间也能使用而感到心动，最近比较忙，下周或者什么时候要要用代码亲自实现一下。 路径规划都有哪些方法呢？比较流行的有：图搜索、势场法、RRT 等等。 RRT（快速探索随机树） 是一种通...
2018-06-02 11:33:32
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原创 Vrep中支持的运动规划算法
以下为vrep支持的运动规划算法（以后遇到一种记录一种）：BiTRRT BITstarBKPIECE1CForestESTFMTKPIECE1LazyPRMLazyPRMstarLazyRRTLBKPIECE1LBTRRTPDSTPRMPRMstarpRRTpSBLRRTRRTConnect( The basic idea is to grow two RRTs, one from the sta...
2018-06-01 15:02:20
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空空如也
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