采用齐次变换矩阵-旋转特点角度和平移特定距离 1. 基本用法 1.1 沿着Z轴旋转 1.2 既有z\y旋转又有位移 2. 注意要点 1. 基本用法 1.1 沿着Z轴旋转 需要注意的是,矩阵乘法的顺序和左乘、右乘的顺序和类型是极为重要的 import numpy as np import math # 定义需要变换的距离和角度 a = math.radians(angle_in_degrees) b_x = distance_in_mm b_y = distance_in_mm b_z = distance_in_mm # 定义变换矩阵 M = np.array([