一文梳理旋转矩阵，欧拉角，四元数，旋转向量和齐次变换矩阵之间的联系和用途

前言

这几个名词都是用来描述一个物体的位置和姿态的。它们之间可以相互转化，而且各有各的优点与缺点。我先把这几个名词之间的联系理清楚，然后再解释他们各自适合的领域以及为何需要他们。旋转矩阵的初衷就是人们希望给定一个向量x，然后我对它旋转，能直接通过矩阵乘法的形式得到旋转后的向量坐标。也就是说y=Ax。这个方便计算机计算，因此旋转矩阵常用于编程。旋转矩阵是一个正交矩阵($A^T=A^{-1}$)而且行列式是1。既然有了旋转矩阵那么为何还要欧拉角呢？这是因为我给你一个旋转矩阵，人看不懂它到底转了多少角度啊。计算机很容易算出来，但是对人来说非常困难。比如飞机驾驶员你让他以旋转矩阵的形式给飞机下指令，那人家不得疯了。而欧拉角那就非常直观，欧拉角就是我飞机头抬头多少(俯仰角pitch)，向左拐还是向右拐(偏航角yaw)，以及滚筒动作的角度(滚转角roll)。因此欧拉角一般是方便用户操作，或者程序员检查运算结果是否正确。然后有了欧拉角为何还要四元数呢？因为欧拉角有问题，即万向锁问题可以看这个解释万向锁视频。欧拉角的意思是说旋转可以分解为绕机身，机翼，垂直机身三个轴旋转。注意了是依次旋转，每次旋转后的旋转轴姿态已经变化。看下图，比如你先绕机翼那个轴转90度，然后你会发现原先(第一幅图)的滚转角(即绕原先的机身转)与现在的偏航角(绕垂直机身的那个轴)重合了。也就是说滚转这个方向等与偏航了，两个自由度合并成一个了。这样一个麻烦就是如果一个给定旋转矩阵可能会计算出多个欧拉角。于是乎，数学家就用四元数来代替欧拉角。


旋转向量其实和欧拉角类似也会存在万向锁的，任何只用三个变量来描述姿态的方法都会产生万向锁。旋转向量就是方向与旋转轴相同，模为旋转角度的一个向量。之所以会用旋转向量是因为旋转矩阵用9个元素来描述三维的旋转，太浪费了。所以想用三个元素的向量来描述三维运动