本文默认读者已经懂高斯牛顿法,所以只讲了雅克比矩阵的推导,如有需要可以私信,我再把前面的补上
参考了这篇博文LOAM源代码分析附公式推导之LaserOdometry_robots的博客-CSDN博客
查阅了基于欧拉角的旋转矩阵https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
最难的就是雅克比矩阵推导,废话不多说,直接求雅克比矩阵吧。
实在懒得在csdn里面编辑公式,就先写在草纸上了
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