VINS-Mono运行环境配置

最近准备学习VINS-Mono，记录一下运行代码时遇到得问题，供大家参考。

一开始我安装的是ubuntu 20.04 + ros noetic，代码编译成功以后，执行 roslaunch vins_estimator euroc.launch , feature_tracker-* 和 pose_graph-* 两个节点总是异常关闭。无奈只好重装系统，采用ubuntu 16.04 + ros kinetic。

 1. 安装系统：windows + ubuntu 16.04

参考：

https://www.cnblogs.com/masbay/p/11627727.html

 2. VINS-Mono

github地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

2.1 按照作者描述，安装好ros后，需要添加用到的package：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport

 2.2 安装Ceres Solver 

2.2.1 安装Eigen 3.3.3 下载地址：

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

2.2.2 安装OpenCV 3.3.1

https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.3.1

2.2.3 安装ceres solver 1.14.0 下载地址：

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0

配置好环境后，就可以编译程序，运行demo了。