背景:
VINS FUSION是香港科技大学在VINS MONO后做的推出的多功能版,有双目的数据,还有和GPS的融合。作为一个SLAM小白,记录一下整个的跑通过程。
代码连接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
环境:
这里和作者github主页一致,但由于条件有限,我使用的是虚拟机。
Ubuntu 16.04 LTS,ceres1.13.0,ROS Kinect。opencv自己装的3.3。应该网上有很多安装这些软件/库的方法,印象中如果用最新的ceres需要把cmake版本提升,不能用16.04下sudo apt-get获得的默认版本。
一、编译
这里用作者github页面下的方法就行,但是博主我就是小白,还是写的清楚一点。
首先你要建个文件夹,博主建的文件夹就叫 vins-catkin_ws,里面再建一个叫src的文件夹,然后把解压好的代码(博主的文件夹叫VINS-FUSION-master)放进去。这时候就是/vins-catkin_ws/src/VINS-FUSION-master的目录顺序。
然后命令行进入到/vins-catkin_ws这一层,进行catkin make。
注意:这里博主遇到了问题,博主本来的虚拟机分配了1核1G内存,在前面15%的时候卡死了,查了下自己笔记本的配置,最后分配了2