PCL显示

ubuntu系统下：

1）显示一个点云：pcl_viewer xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5

2）同时显示两个点云：pcl_viewer xxx1.pcd -fc 0,0,255 -ps 5  xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

 

windowns系统下（可在命令窗口内执行，也可写为bat文件执行）：

1）显示一个点云：pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5（注意配置exe与pcd文件所在的目录）

2）同时显示两个点云：pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5  xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

3）bat文件中需要换行表示：

pcl_viewer_release.exe xxx.pcd -fc 255,0,0 -ps 5  ^

xxx2.pcd -fc 255,255,255 -ps 5

 

xxx.pcd的格式示意：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 数据个数
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 数据个数
DATA ascii
-0.003057 0.114876 0.033603 255.000000
-0.001681 0.142766 0.039889 255.000000
-0.002160 0.170193 0.046543 255.000000
-0.002853 0.195984 0.052026 255.000000
-0.003098 0.221236 0.057586 255.000000
-0.002429 0.246481 0.063747 255.000000
-0.004151 0.267271 0.066412 255.000000
-0.004736 0.286975 0.068331 255.000000