外骨骼机器人（五）：步态分析之正常步态

        研究病理步态之前，需要了解正常步态，作为判断标准。但是需要记住两个问题：1.“正常”因人而异，性别、年龄、身体情况都需要考虑在内，因此，需要对不同的个体选择合适的正常标准；2.即使病人的步态与正常步态有某种不同，这也不能说明这是不可取的，也不能说明应该把它变成“正常”步态。许多步态异常是对病人的一些问题的一种补偿，尽管异常，但它们仍然是有用的。

一、步态分析中使用的术语

        步态周期的定义是连续为两次发生重复行走事件之间的时间间隔。尽管可以选择任何事件来定义步态周期，但通常使用一只脚接触地面的瞬间（“初始接触”）是方便的。如果决定从右脚的初始接触开始，如图1所示，则循环将继续，直到右脚再次接触地面。当然，左脚和右脚经历了完全相同的一系列事件，但在时间上移位了半个周期。