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四足机器人
文章平均质量分 70
四足机器人相关技术学习笔记
巴普蒂斯塔
Which hurts more, the pain of hard work or the pain of regret?
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四足机器人(一):Cheetah开源电机驱动控制解析
著名的MIT Cheetah Mini四足机器人开源了所有软硬件,包括机载电脑和关节驱动器的软硬件全部开源。这一篇就根据开源的驱动控制软件及相关论文,探索其核心控制算法框架。原创 2020-04-28 23:16:10 · 12934 阅读 · 29 评论 -
四足机器人(二):Hopf振荡器
Hopf振荡器作为中枢模式发生器(CPG)模型的一种方法,在四足机器人、双足机器人、外骨骼机器人的步态控制中具有重要应用。本文首先介绍了Hopf振荡器的基础知识,包括其基本数学模型,并使用Matlab进行对其输出信息进行动态仿真;分析了振荡器初始值选取与参数之间的关系;振荡器各个参数对动态特性的影响进行了仿真分析。另外对多个振荡器耦合的算法进行了分析,并且通过仿真进行验证。最后,介绍了一种频率自适应振荡器的学习律,这种振荡器可以学习输入信号的频率,对其进行了仿真分析。文末给出了所有仿真源码的地址。原创 2022-03-24 22:48:04 · 2694 阅读 · 1 评论