aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三

前言

前面完成了相机与机械臂的手眼标定，接下来我们将使用realsense D435i进行物体识别来获取相机坐标系下物体的位置信息。
这里我们用到的核心工具是ORK (Object Recognition Kitchen) ,它是ROS 集成的物体识别库，当前 Kinetic 版本的 ROS 只集成了部分功能包的二进制安装文件，所以需通过源码编译安装。具体可参照官方文档：https://wg-perception.github.io/object_recognition_core/

一、安装ORK

• 安装依赖

$ sudo apt-get install meshlab
$ sudo apt-get install libosmesa6-dev
$ sudo apt-get install python-pyside.qtcore
$ sudo apt-get install python-pyside.qtgui

• 下载编译ork

$ cd aubo_ws/
$ wstool merge -t src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus
$