D435i相机标定步骤与一些错误汇总

参考博文：

435i运行VINS-mono以及Kalib标定

realsenseD435i imu+双目标定

Intel RealSense D435i Calibration

标定流程

1 安装标定工具

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2 标定IMU

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3 标定相机

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4 联合标定

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标定过程中的错误

1.安装kalibr时运行命令：catkin build-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4 出错
1）bug: 连接失败/访问XX失败
solution: 安装VPN，能够访问github等外网
2）bug: Eigen::XXXXXX
solution: Eigen版本不对，卸载原版本，安装Eigen 3.3.4

2.编译catkin_ws出错
bug: ceres XXXXXXX
solution: 只能安装ceres1.14.0 安装2.0.0也会出错

3.IMU标定运行命令：roslaunch imu_utils d435i_imu_calibration.launch 出错
bug: d435i_imu_calibration.launch中的imu_utils-master访问失败
solution: 将imu_utils-master改成imu_utils

4.IMU和相机联合标定命令出错
bug: No module named igraph
solution: sudo apt-get install python2.7-igraph

5.rviz运行vins-mono打开出现错误
bug: Fixed Frame [world] does not exist
solution: 标定参数k1 k2 p1 p2参数偏差太大