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aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四]前言一、抓取思路和流程二、部分实现代码1.结构体定义2.获取工件位置信息3.发布工件坐标系4.计算各个关键点的姿态5.机械臂初始化操作6.机械臂执行总结前言前面已经通过手眼标定得到了相机与机械臂末端的位姿关系，然后又通过物体识别得到了物体在相机坐标系下的位姿，这样我们就可以得到物体相对机械臂末端或者物体相对机械臂基坐标的位姿，最后实现对物体的抓取。一、抓取思路和流程这里首先梳理一下抓取思路流程：根据物体在相机下的位姿建立一个临时的

aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三前言一、安装ORK二、安装couchDB数据库并添加模型1.安装数据库2.验证数据库安装成功3.在数据库中创建一条可乐罐模型的数据4.训练模型三、物体识别1.启动realsense相机2.修改识别配置文件3.运行识别程序前言前面完成了相机与机械臂的手眼标定，接下来我们将使用realsense D435i进行物体识别来获取相机坐标系下物体的位置信息。这里我们用到的核心工具是ORK (Object Recognition Kitchen) ,

aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二前言一、手眼标定是什么？二、标定软件安装1.aruco_ros安装2.vision_visp安装3.easy_handeye安装4.realsense驱动安装5.安装realsense ROS软件包三、配置1.launch文件修改2.打印二维码四、手眼标定1.启动launch文件2.标定步骤3.发布tf关系前言前面配置好了aubo机械臂的ROS软件包，机械臂可以正常运行后，接下来我们进行机械臂与相机的手眼标定。手眼标定分为eye_on_ha

aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一前言一、下载编译aubo机械臂ROS包1.创建工作空间2.aubo ROS软件包二、moveit仿真1.启动moveit和规划器2.启动gazebo三、连接机器人并控制机器人1.启动机械臂launch文件总结1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本2.aubo包与moveit包放在一起编译出错，提示package冲突前言运行环境系统：ubuntu 16.04ROS: kineticMoveit :

gazebo仿真系统配置gazebo仿真环境搭建URDF文件配置launch文件配置运行系统配置gazebo仿真环境搭建URDF文件配置launch文件配置运行

创建USB设备udevUDEV规则编写UDEV文件UDEV规则编写UDEV文件

动态参数配置创建cfg文件配置编译文件添加动态程序模块创建cfg文件配置编译文件添加动态程序模块

URDF模型URDF语法xacro语法URDF生成工具URDF语法xacro语法URDF生成工具

roscpp/rospy编写subscriber/listener编写roscpp实例rospy实例service/client编写roscpp实例rospy实例actionlib编写roscpp实例rospy实例subscriber/listener编写roscpp实例rospy实例service/client编写roscpp实例rospy实例actionlib编写roscpp实例rospy实例...

launch文件launch语法launch文件关键字launch文件实例launch语法launch文件关键字launch文件实例

自定义msg/srv/action自定义msg自定义srv自定义action自定义msg/srv/action编译与使用自定义msg自定义srv自定义action自定义msg/srv/action编译与使用

工作空间与功能包工作空间与功能包工作空间与功能包定义创建工作空间创建功能包编译功能包工作空间与功能包工作空间与功能包定义ROS的工作空间是指ROS运行时搜索的工作目录，通常用来编译、运行、管理功能包。功能包是指用户或作者根据不同功能定义的功能模块，是ROS中最小的管理单元，一个功能包中通常包含src源文件夹、launch文件夹、include头文件夹、script文件夹、config文件夹、package.xml、CMakeLists.txt。src源文件：通常将.cpp文件放在该目录下lau

ROS常用指令集合1.功能包相关指令2.topic相关指令3.service相关指令4.msg/srv相关指令5.param相关指令6.node相关指令7.rqt相关指令8.消息录制与回放指令9.故障诊断相关指令10.调试相关配置1.功能包相关指令2.topic相关指令3.service相关指令4.msg/srv相关指令5.param相关指令6.node相关指令7.rqt相关指令8.消息录制与回放指令9.故障诊断相关指令10.调试相关配置...