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最新推荐文章于 2024-10-08 21:23:28 发布

狐仙小妲己

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分类专栏： AUTOSAR

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前言

前面只是对BSW模块泛泛而谈，从这周开始，将会更加的详细讨论AUTOSAR分层体系架构中的BSW模块。

2. 通信

这里的通信时广义的通信，一般是CAN、LIN、FlexRay、Eth等，一般做车载软件的对CAN比较熟悉，直接按CAN代入思考即可。

图1

RTE之下，跟通信相关的BSW软件模块如上图，主要有COM、PduR、IPDU、TP、Bus接口、收发器和总线驱动，下面一一介绍各个模块的职责，后续会有达芬奇工具中实操章节，所以我们先把这些概念搞明白，工具配起来就得心应手了。

1）Com：Communication，通信层，上层SWC发下来的信号，最先经过Com层，Com重点关心数据长度，不关心是是LIN发下来，还是CAN发下来的。这里发送和接收的数据一般都是数据库定义好的，比如OEM给的arxml、dbc、xml等，所以Com提供信号接口、建立/分析PDU，以及信号级别的网关。

2）PduR：全称Protocol Data Unit Router，协议数据单元路由器，一个主要作用就是把Com发下来的PDU分发到对应的总线上，是CAN的发到CAN，是LIN的发到LIN，实现PDU级别的网关。

3）IpduM：I-PDU Multiplexer，这个模块不是必须要用到的，是可选的，一个常见的使用场景就是，当CAN ID不够用时，又不想用ISO 15765中的TP协议，用一个ID传输多帧数据，从数据字节中拿出一些字节作为协议用。

eg，我想用0x3E9这个ID来传输14个字节的版本号，可以分两帧来传，最前面的那个字节用作协议传输，1代表版本号的前7个字节，2代表版本号的后7个字节，最后接收方也按这种协议解析，就可以实现1个ID传输14字节的数据（标准CAN，1个ID只能传8字节数据）

图2

4）TP：Transport Protocol，传输协议层，假如是CAN的话，可以认为是ISO15765的实现，注意看图，这一层不一定用到，一般做UDS诊断才会用到，COM的数据也可以直接走PduR就到Bus接口层，如果做诊断需要到PduR后，经过TP层，才到Bus接口层。

5）Interface：与硬件无关的一层，总线特有的功能（与总线的发送和接收机制有关系），比如管理发送队列，FlexRay总线的组帧，基于时间触发的总线（LIN、Flexray）在这一层处理。

6）Driver：与硬件强相关的一层，主要完成芯片CAN控制器的初始化，buffer的填充以及CAN中断的实施。

7）Transceiver：收发器的驱动。