1-使用colcon编译工作包

背景

基础准备

    安装colcon

    安装ROS 2

任务

    创建工作空间

    添加源码

    编译工作空间

    运行测试

    source环境

    运行demo

创建属于你的工作包

设置colcon_cd

设置colcon tab 补全

技巧

背景

    ros1使用catkin_make编译，对应于ROS2，它的编译工具为colcon。

基础准备

安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装ros2

    要构建本节项目，需要安装ROS 2，可以参考之前的教程进行安装。

任务

    ROS工作区是一个具有特定结构的文件夹。通常有一个src子文件夹。在该子目录中是ROS包的源代码所在的位置。通常，文件夹开始时为空。
    Colcon在源代码外构建。默认情况下，它将创建以下文件夹作为src文件夹的同级目录:
    building文件夹是存储中间文件的地方。对于每个包，将创建一个子文件夹。
    install文件夹是将每个包安装到的位置。默认情况下，每个包将安装到单独的子目录中。
    log目录包含关于每个colcon调用的各种日志信息。

创建一个工作空间

    首先，创建一个目录(ros2_ws)来包含我们的工作空间:

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws