29-导入地图的替代方法

最新推荐文章于 2025-03-28 18:00:30 发布

燚泽

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文章标签：自动驾驶测试工具 python c++

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本节描述了将地图导入CARLA的替代方法。与包和源代码导入指南中描述的过程相比，这些方法涉及更多的手动步骤。首先，我们将描述roadrunner插件，然后是手动导入方法。

RoadRunner插件导入

来自MathWorks的RoadRunner软件为虚拟引擎提供了插件，以帮助简化将地图导入CARLA的过程。

插件安装

    1. 这些插件可以从MathWorks网站(MathWorks website)上下载。MathWorks还有一个完整的教程，类似于这个(full tutorial)，关于如何使用插件将地图导入CARLA。
    2. 提取下载文件夹的内容，并移动文件夹RoadRunnerImporter， RoadRunnerCarlaIntegration和RoadRunnerMaterials到<carla>/Unreal/CarlaUE4/Plugins/。
    3. 按照下面的说明重新构建插件：
    在Windows上:

右键单击<carla>/Unreal/CarlaUE4中的.uproject文件，选择Generate Visual Studio project files。

在“CARLA”的根目录下，执行命令:

make launch

在Linux上:

执行如下命令：

UE4_ROOT/GenerateProjectFiles.sh -project="carla/Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject" -game -engine

4. 在虚拟引擎窗口中，确保两个插件都选中了复选框：Edit > Plugins。

导入地图

1.导入<mapName>.fbx使用“导入”按钮将fbx文件保存到/Content/Carra/Maps下的新文件夹中。

2. 设置“Scene > Hierarchy Type”为“创建一个蓝图资产”（默认选中）。

3. 选择“Static Meshes > Normal Import Method”为“Normal导入方式”。

4. 点击Import。

5. 保存:File -> Save Current As... -> <mapname>。

新地图现在应该出现在虚拟引擎内容浏览器中的其他地图旁边。

注意：语义分割的标签将根据资产的名称进行分配。资产将被移动到Content/Carla/PackageName/Static中相应的文件夹中。要更改这些，请在导入后手动移动它们。

手动导入

这种导入映射的方法可以用于通用的.fbx和.xodr文件。如果你使用的是RoadRunner，你应该使用导出方法Firebox (.fbx), OpenDRIVE (.xodr)或UnrealUnreal (. fbx + .xml)。不要使用Carla Exporter选项，因为您会遇到.fbx文件的兼容性问题。

手动导入一个地图到虚拟引擎：

1. 在系统的文件资源管理器中，复制.xodr文件到< Carla -root>/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps/ OpenDrive。
2. 在Carla根目录下运行make launch打开虚拟引擎编辑器。在编辑器的内容浏览器中，导航到Content/Carla/Maps/BaseMap并复制BaseMap。这将提供一个带有默认天空和照明对象的空白地图。

3. 在Content/Carla/Maps目录中创建一个以地图包名称命名的新文件夹，并以与.fbx和.xodr文件相同的名称保存复制的地图。
4. 在虚拟引擎编辑器的内容浏览器中，导航回Content/Carla/Maps。右键单击灰色区域，选择Import to /Game/Carla/Maps…在“Import Asset”标题下。

5.在弹出的配置窗口中，确保：
这些选项未选中：

Auto Generate Collision

Combine Meshes

Force Front xAxis
在以下下拉菜单中，选择相应的选项：

Normal Import Method - Import Normals

Material Import Method - Create New Materials
已选中这些选项：

Convert Scene Unit

Import Textures

6. 点击导入。
7. 网格将出现在内容浏览器中。选择网格并将它们拖拽到场景中。

8. 网格的中心位置为0,0,0。

9. 在Content Browser中，选择所有需要有碰撞器的网格。这是指任何与行人或车辆相互作用的网格。右键单击选中的网格，选择“Asset Actions > Bulk Edit via Property Matrix...”。

10. 在搜索框中搜索collision。
11. 将“Collision Complexity”从“Project Default”更改为“Use Complex Collision As Simple”，然后关闭窗口。

12. 按Alt + c确认碰撞设置已经正确应用。你会看到网格上有一个黑色的网。
13. 要为语义分割传感器创建ground truth，请按照以下结构将静态网格移动到相应的Carla/ static /<segment>文件夹中：

14. 在模式面板中，搜索Open Drive Actor并将其拖到场景中。

15. 在Details面板中，选中Add Spawners，然后点击Generate Routes旁边的框。这将在< Carla -root>/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps/ opdrive目录中找到具有相同地图名称的.xodr文件，并使用它来生成一系列RoutePlanner和VehicleSpawnPoint角色。