2-将launch文件集成到ROS 2包中

最新推荐文章于 2024-08-20 22:15:22 发布

燚泽

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文章标签：自动驾驶中间件 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/u014318178/article/details/136258996

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背景

在上一篇文档中，介绍了如何编写独立的launch文件。本节将介绍如何将launch文件添加到现有包中，以及通常使用的设定。

任务

1 创建包

为包创建一个工作空间:

mkdir -p launch_ws/src
cd launch_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_launch_example

2 创建launch文件的结构

通常一个包的所有启动文件都存储在包内的启动目录中。确保在上面创建的包的顶层创建一个launch目录。

对于c++包，我们通过添加以下内容来调整CMakeLists.txt文件（到文件的末尾，但在ament_package()之前）:

# Install launch files.
install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

3 编写launch文件

3.1 python launch文件

在launch目录中，创建一个名为my_script_launch.py的新启动文件。建议使用_launch.py作为Python launch文件的文件后缀，以便ros2 launch命令能够识别并自动完成导入。

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_nodes_cpp',
            executable='talker',
            name='talker'),
  ])

3.2 xml launch 文件

在launch目录中，创建一个名为my_script_launch.xml的新launch文件，建议使用_launch.xml作为XML launch文件的后缀。

<launch>
  <node pkg="demo_nodes_cpp" exec="talker" name="talker"/>
</launch>

3.3 yaml launch文件

在launch目录中，创建一个名为my_script_launch.yaml的新launch文件，建议使用yaml作为yaml launch文件的文件后缀。

launch:

- node:
    pkg: "demo_nodes_cpp"
    exec: "talker"
    name: "talker"

4 编译并运行launch文件

转到工作区的顶层，并编译:

colcon build

在colcon编译成功之后，source一下工作区，运行launch文件:

ros2 launch cpp_launch_example my_script_launch.py (python格式)
ros2 launch cpp_launch_example my_script_launch.xml (xml格式)
ros2 launch cpp_launch_example my_script_launch.yaml (yaml格式)

参考资料：

https://github.com/ros2/launch/blob/humble/launch/doc/source/architecture.rst