CARLA中导入RoadRunner建模高精度地图(一) ------ 环境配置篇

配置环境

• Windows10
• CARLA 9.8 Source Code
• RoadRunner 2019

项目背景

该项目主要是为了在CARLA中进行自定义地图的构建，通过使用与CARLA支持度特别高的RoadRunner软件进行道路和环境的建模，导出.fbx文件(三维建模文件)以及.xodr文件(高精地图文件)，再根据官网上的导入新地图的文档进行导入，本文主要分为两个部分，第一部分是整个的新地图建立的流程步骤，第二个部分就是遇到的坑以及解决方案。

CARLA导入RoadRunner建模高精度地图流程

1 首先需要从编译CARLA源代码，这样就可以导入在UE Editor里面添加新场景

1.1 需求软件

• CMAKE下载地址
• GIT
• 支持windows的GNU MAKE
• PYTHON3 X64
  安装上面四款软件并且保证其路径在系统环境变量PATH中，若不在，请设置，因为我们在进行make命令的时候需要用到这些软件
• Visual Studio 2017,可以用微软的账号在官方下载community版本，并且按照官方文档，我们需要安装两个最重要的组件，1.Windows 8.1 SDK 在单个组件中查看windows 8.1 SDK是否勾选 2.x64 Visual C++ Toolset 在工作负载—>使用C++的桌面开发中包含了该功能 当我们下载完成之后，查找是否存在“”适用于 VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”该工具，如果存在，则表示下载成功，并且在其中命令行运行python等软件来确保其在该命令行工具中可以被使用
• Unreal Engine 4.22 先下载Epic Game Launcher，再在Epic中下载Unreal Engine 4.22

1.2 下载CARLA对应版本源码

源代码需要到Github官网下载，我下载的是0.9.8分支 所以就是使用以下的命令，接下来可以按照官方文档进行地图的导入工作

git clone -b 0.9.8 https://github.com/carla-simulator/carla.git

1.3 获取素材asset

CARLA下载源代码后，唯一需要另外下载的就是CARLA的素材，因为实在太大了，所以和源代码分开下载，具体的地址需要看\Util\ContentVersions.txt该文件夹下对应版本的素材网址以及，将下载的压缩包解压到Unreal\CarlaUE4\Content\Carla这个文件夹下面，该文件夹应该不存在，所以需要自己创建文件夹然后将下载下来的素材压缩包解压到对应的文件夹中

1.4 make编译CARLA程序

进入根目录，有一个makefile文件，我们可以“打开适用于 VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”的工具，使用一下的命令，如果提示make不是外部命令或者工具的错误，主要就是没有在系统环境中配置GNU Make for windows的工具路径，添加make安装路径下的bin文件夹路径即可

• make launch:该指令主要是编译并且开启Unreal Editor进行场景的编辑，我们通过查看makefile的内容可以知道makefile只要连接到Util/BuildTools文件夹下面的Windows.mk文件(Windows下文件是如此)，查看Windows.mk可以看到只要各个make命令执行的就是bat文件，所以当编译有什么问题出现的时候，可以去bat文件中进行echo调试，定位错误所在，比如，我在编译的时候有一个问题是系统无法找到UE 4.22的程序，进入BuildCarlaUE4.bat文件中发现是UE4_ROOT这个系统变量没有定位，所以在编辑系统环境中添加名字为UE4_ROOT的系统变量，其值为下载的UNREAL_ENGINE的路径
• make package:该指令则是为了打包成一个可分发的CARLA软件，打包完成后会生成一个压缩文件，可以打开其中的WINDOWSNOEDITOR.exe 文件就可以运行我们的CARLA软件了，当时在编译的时候，有一个问题就是在打包的时候会爆出outofmemory的错误，后来经过定位错误发现是因为如果系统没有发现7-Zip软件的话，会用powershell作为默认的打包软件，但是powershell有一定的内存限制，所以导致了超出内存的问题，下载7-zip并且安装在C:/Program Files文件夹下即可
• make import:能够将地图素材作为单独的一个包导入到我们的CARLA软件中

这一期主要讲了我们导入自定义地图之前，首先需要编译我们的CARLA源码，编译时候需要的环境以及一些需要注意的点，下一期会将如何导入我们自定义的场景和高精度地图。感谢关注！