模糊PID中论域的选择和模糊规则的选取

1、第一种，求确定的论域，参看博客 https://blog.csdn.net/m0_37763336/article/details/89325795#commentBox和https://blog.csdn.net/m0_37763336/article/details/89318107

2、第二种没有确定的论域，取[-6,6]，通用论域kp，ki，kd

其实调整论域和调PID本质上是一样的，稳态误差大了，就去调积分项的论域，计算方法就是确定一个初始比较可靠的论域，而不是瞎猜

其中 E 和 EC 的论域（Range）取 [-6 6]，然后对每个隶属度曲线进行编辑。这里有两个小问题（或者说是小技巧）。

 

  a. 论域的划分，抛开模糊PID理论来说，其实论域的划分很大程度上取决于个人的方法，灵活性很大。你可以认为身高180的人很高、也可以认为较高，甚至可以认为较矮，只是隶属度不同。这些都取决于你的系统，但是常规是均匀划分的，我自己想了一种方法（适用于7隶属度）：半区间宽度=（论域总长度/12）*2，也就是说一个大三角由两个半区间组成。

  b. 还有就是隶属度函数命名的时候，最好是有顺序的，单击隶属度函数曲线，设计顺序：mf1->NL;mf2->NM;mf3->NS;mf4->ZE;mf5->PS;mf6->PM;mf7->PL。这样设置的好处是后面添加模糊规则的时候很方便。

3、模糊控制规则选择通用规则即可