ROS常用命令
ROS 创建空间
1.创建一个工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.转到src目录:
cd ~/catkin_ws/src
3.转到catkin_ws:
cd ~/catkin_ws
4.构建工作空间:
catkin_make
创建ROS包
1.进入到目录:
cd ~/catkin_ws/src
2.创建名为beginner_tutorials 的包:
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
catkin 包主要有以下几部分:
(1)必须包括一个 package.xml 文件,描述功能包的属性,包括名字、版本号、所依赖的功能包等。
(2)必须包括一个CMakeLists.txt文件,创建软件包所依赖的文件
(3)在每一个文件夹下只能有一个包,且包不允许嵌套。
启动节点(运行ROS程序)
1.命令格式
rosrun [package_name] [node_name]
eg: rosrun turtlesim turtlesim_node
一个节点相当于一个cpp文件,运行之后产生一个类似于exe的可执行文件。
2.设置节点的名称:
rosrun package-name executable-name __name:=node-name
查看节点
1.列出活跃节点:
rosnode list
1.返回活跃节点的信息:
rosnode info node-name
3.查看节点的发布-订阅关系:
rqt_graph
终止节点和删除节点
rosnode kill node-name
查看话题
1.查看话题的相关指令:
rostopic
2.查看当前的话题:
rostopic list
3.查看某个话题上发布的消息:
rostopic echo topic-name
eg: rostopic echo /turtle1/cmd_vel
查看消息类型
1.查看消息类型:
rostopic type [topic]
eg: rostopic type /turtle1/cmd_vel
2.查看消息类型详情:
rosmsg show message-type-name
eg: rosmsg show turtlesim/Color
eg: rosmsg show turtlesim/Velocity
发布消息
rostopic pub rate-in-hz topic-name message-type message-content
eg: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]‘
eg: rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
查看频率宽带
1.查看带宽:
rostopic hz [topic]
eg: rostopic hz /turtle1/pose
2.测试带宽:
rostopic bw
查看服务
查看服务类型:
rosservice type [service]
eg: rosservice type clear
调用服务
rosservice call [service] [args]
eg: rosservice call clear
rosparam:参数服务器操作
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除服务器参数
rosparam list 列出服务器参数名
rosparam get / 显示参数服务器上的所有内容:
rosparam dump [file_name] 存储这些信息
rosparam load [file_name] [namespace]
rqt_console
1.rqt_console 属于ROS日志框架的一部分,用来显示节点的输出信息。
rosrun rqt_console rqt_console
2. rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels)
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
roslaunch
roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点。
roslaunch [package] [filename.launch]
eg: roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
ROS Message Types
Bool
Byte
ByteMultiArray
Char
ColorRGBA
Duration
Empty
Float32
Float32MultiArray
Float64
Float64MultiArray
Header
Int16
Int16MultiArray
Int32
Int32MultiArray
Int64
Int64MultiArray
Int8
Int8MultiArray
MultiArrayDimension
MultiArrayLayout
String
Time
UInt16
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UInt32
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UInt8
UInt8MultiArray