ROS学习入门--常用命令

ROS 创建空间

1.创建一个工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.转到src目录：
cd ~/catkin_ws/src
3.转到catkin_ws：
cd ~/catkin_ws
4.构建工作空间：
catkin_make

创建ROS包

1.进入到目录：
cd ~/catkin_ws/src
2.创建名为beginner_tutorials 的包：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin 包主要有以下几部分:
(1)必须包括一个 package.xml 文件，描述功能包的属性，包括名字、版本号、所依赖的功能包等。
(2)必须包括一个CMakeLists.txt文件，创建软件包所依赖的文件
(3)在每一个文件夹下只能有一个包,且包不允许嵌套。

启动节点(运行ROS程序)

1.命令格式
rosrun [package_name] [node_name]
eg: rosrun turtlesim turtlesim_node
一个节点相当于一个cpp文件，运行之后产生一个类似于exe的可执行文件。
2.设置节点的名称：
rosrun package-name executable-name __name:=node-name

查看节点

1.列出活跃节点：
rosnode list
1.返回活跃节点的信息：
rosnode info node-name
3.查看节点的发布-订阅关系：
rqt_graph

终止节点和删除节点

rosnode kill node-name

查看话题

1.查看话题的相关指令：
rostopic
2.查看当前的话题：
rostopic list
3.查看某个话题上发布的消息：
rostopic echo topic-name
eg: rostopic echo /turtle1/cmd_vel

查看消息类型

1.查看消息类型：
rostopic type [topic]
eg: rostopic type /turtle1/cmd_vel
2.查看消息类型详情：
rosmsg show message-type-name
eg: rosmsg show turtlesim/Color
eg: rosmsg show turtlesim/Velocity

发布消息

rostopic pub rate-in-hz topic-name message-type message-content

eg: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]‘
eg:  rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

查看频率宽带

1.查看带宽：
rostopic hz [topic]
eg: rostopic hz /turtle1/pose
2.测试带宽：
rostopic bw

查看服务

查看服务类型：
rosservice type [service]
eg: rosservice type clear

调用服务

rosservice call [service] [args]
eg: rosservice call clear

rosparam：参数服务器操作

rosparam set               设置参数
rosparam get               获取参数
rosparam load              从文件读取参数
rosparam dump              向文件中写入参数
rosparam delete            删除服务器参数
rosparam list              列出服务器参数名
rosparam get /             显示参数服务器上的所有内容：
rosparam dump [file_name]  存储这些信息
rosparam load [file_name] [namespace]

rqt_console

1.rqt_console 属于ROS日志框架的一部分，用来显示节点的输出信息。
rosrun rqt_console rqt_console
2. rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

roslaunch

roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点。

roslaunch [package] [filename.launch]
eg: roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

ROS Message Types

Bool
Byte
ByteMultiArray
Char
ColorRGBA
Duration
Empty
Float32
Float32MultiArray
Float64
Float64MultiArray
Header
Int16
Int16MultiArray
Int32
Int32MultiArray
Int64
Int64MultiArray
Int8
Int8MultiArray
MultiArrayDimension
MultiArrayLayout
String
Time
UInt16
UInt16MultiArray
UInt32
UInt32MultiArray
UInt64
UInt64MultiArray
UInt8
UInt8MultiArray