Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试

Cartographer可以在ROS和非ROS环境下安装，在ROS下使用比较方便、安装也比较简单，个人推荐在ROS下安装是一个不错的选择。方法来自于官网，本人亲测Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic完美运行。

准备工作

先安装Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic ，Ubuntu安装这里不在赘述，网上资料比较齐全，ROS Kinetic 安装可参考官网教程
假如是新手的话，建议花一点时间适应英文网站学习，并且建议安装的时候结合官网的安装教程来装，虽然网上有很多中文教程但是不一定是最新的，如果完全按照教程中间会报错，到时候会比较烦人，所以按照官网教程看似比较麻烦，实则是一种事半功倍的方法。
下面是笔者结合官网总结出来的学习教程，供大家参考，Cartographer官网链接

1.下载需要的包

执行下面命令安装必要的包

sudo apt-get update 
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.新建一个工作空间

安装完成过后，执行下面的命令为cartographer新建一个工作空间，也何以使用自己已有的工作空间。

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

注意：在执行步骤4的时候，实际上是下载三个功能，包分别为：cartographer、cartographer_ros、ceres-solver，国内的话第三个包 ceres-solver的网址会招到拦截所以会下载失败，此时的解决办法为，从github网址下载ceres-solver 后，将其放入到工作空间，参考网址：https://github.com/BlueWhaleRobot/ceres-solver，然后接着运行第5步即可。

3.安装依赖的ROS包

上面的步骤无误后，接下来安装依赖的ROS包（proto3 )，在执行步骤2的时候之前在安装ROS的时候执行过，这个命令在执行的时候会报错，忽略即可，其它命令执行的时候不会报错。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.安装编译

上面没问题过后开始编译安装，这里的编译和平时的catkin_make不太一样。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

由于编译的内容比较大，首次编译会比较慢，耐心等待即可，根据电脑配置的不同时间长短不同，本次测试所用的工控机首次编译大概需要15分钟左右。
编译完成过后把环境变量写进.bashrc方便以后运行

echo "source ~/cartographer_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.激光雷达RPLIDAR A2 驱动安装

本教程测试使用的是目前比较流行的思岚A2激光雷达，激光雷达的使用都差不多，假如使用不同品牌型号的，思路应该类似。

(1).首先下载并安装雷达驱动，打开终端输入以下命令：

cd ~/cartographer_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make_isolated --install --use-ninja

(2).运行雷达测试驱动，没有报错的情况下雷达会转起来

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

雷达转起来后，命令窗口如下所示

6.激光雷达PLIDAR A2 使用Cartographer建图测试

1.修改revo_lds.lua文件
在以上步骤都正确完成后，修改cartographer下的文件
文件路径：cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua
修改之前文件内容如下：

-- Copyright 2016 The Cartographer Authors