1、欧式变换
欧式变换保持了向量的长度和夹角,相当于我们把一个刚体原封不动地进行移动或旋转,不改变它自身的样子
2、相似变换
相似变换比欧氏变换多了一个自由度,它允许物体进行均匀的放缩,其矩阵表示形式为:
旋转部分多了一个缩放因子 s ,在对向量旋转之后,可以在 x , y , z 三个坐标上进行均匀的缩放
3、仿射变换
仿射变换只要求 A 是一个可逆矩阵,而不必是正交矩阵。仿射变换也叫正交投影。经过仿射变换之后,立方体就不再是方的了,但是各个面仍是平行四边形
4、射影变换
一个有限焦距的相机,真实世界到该相机相片的变换是射影变换。射影变换不能保证线的平行性,如同一个方形瓷砖在相片中为梯形.
它左上角为可逆矩阵 A,右上为平移 t,左下缩放 。由于采用齐坐标,当 时吗我们可以对整个矩阵除于 v得到一个右下角为 1 的矩阵;否则,则得到右下角为 0 的矩阵。因此,2D 的射影变换一共有8个自由度,3D则共有15个自由度。