CAN总线学习资料总结

CAN（低层或称硬件）协议仅仅定义了第 1 层（物理层）和第 2 层（数据链路层）
CAN总线简明易懂教程（讲得不错）
CAN总线简明易懂教程(一)
CAN总线简明易懂教程（二）
CAN总线简明易懂教程（三）

深入浅出、通俗易懂的讲解CAN bus（图文讲解比较通俗易懂）

基于STM32的CAN总线通信学习笔记

CAN相关计算：
CAN总线-位时序、波特率、采样点
关于采样点和波特率的计算公式：

 CAN波特率 = CAN时钟/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)  * CAN_Prescaler） 
 sample = (1 +  CAN_BS1) /  (1 +  CAN_BS1 +  CAN_BS2) 
 
 如果  CAN时钟为8M，CAN_BS1 = 9，CAN_BS2 = 6，CAN_Prescaler = 5
 那么  波特率=8M/(1+9+6)/5=100K
       采样点=（1+9）/（1+9+6）=62.5%

由上面可以看出来，同一波特率条件下，BS1、BS2可以有不同的组合，不同的组合采样点不同。

STM32标称位计算

例如，假设 FOSC = 20 MHz 时欲实现 125 kHz 的 CAN
波特率：
TOSC = 50 ns， 选择 BRP<5:0> = 04h， 则 TQ = 500 ns。欲达到 125 kHz，位时间应为 16 TQ。位的采样时刻取决于系统参数，通常应发生在位时间的60-70% 处。同时， TDELAY 典型值为 1-2 TQ。同步段 = 1 TQ，传播段 = 2 TQ，这种情况下设置相位缓冲段 PS1 = 7 TQ，将会在跳变之后的 10 TQ 时进行采样。此时相位缓冲段 PS2 长度为 6 TQ。由于相位缓冲段 PS2 长度为 6 TQ，根据规则， SJW 最大值为 4 TQ。然而通常状况下，只有当不同节点的时钟发生不够精确或不稳定 （如采用陶瓷谐振器）时，才需要较大的 SJW。一般情况下， SJW 取值 1 TQ 即可满足要求。
咱来理一理以上的内容：
首先晶振是20Mhz，那它的周期就为1/20MHz=50ns，如果BPR=4，则TQ=2*（4+1）50ns=500ns，那要实现125kHz也就是周期等于8us的一个标称位，那么就需要16TQ=8us/500ns。这16TQ需要按照编程要求对它们进行分布，首先同步段得1TQ，位采样时间要位于位的60%-70%处，那么这样算下来，采样的点也就PS1与PS2交点，PS1按照60%算的话也得9.6，即同步段1TQ，传播段2TQ，相位缓冲段PS1为7TQ，剩下PS2就剩6TQ。这样算下来是比较合适的。比较符合以上的要求。
那如果假设 FOSC = 8 MHz 时欲实现 1M 的 CAN的波特率：
TOSC = 0.125us， 选择 BRP<5:0> = 04h， 则 TQ =1.25us。欲达到 1MHz，位时间应为不到1 TQ。
晶振为8MHz，周期就为0.125us，如果BPR为4的话，则TQ=2（4+1）0.125us=1.25us，那要实现1Mhz的也就是周期为1us的标称位，只有不到1TQ的为时间，显然不可行。即使BPR为0，TQ=0.25us。所以1M的波特率需要4TQ，也不能实现。实现800Khz的1.25us，需要5TQ，显然也不适合。
对于要实现500Khz是，当BPR为0时，TQ=2(0+1)*0.125us=0.25us，要实现500KHz的波特率需要8TQ。这样来说还是可以满足时间段的要求的。

书籍：
《CAN总线轻松入门与实践》 李真花 崔健
《手把手教你学CAN总线》 来清民
《CAN总线嵌入式开发 从入门到实战》牛跃听 周立功

一个典型的CAN硬件电路

CAN应用层（高层）协议：
CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分，CAN协议属于硬件协议，而CANOpen属于软件协议。
CANOpen系列教程