基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法研究算法是基于simulin k和carsim联合仿真的

基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法研究
算法是基于simulin k和carsim联合仿真的，适合新手学习入门，算法可以实现高速下准确的跟踪参考路径具有一定的鲁棒性和适应性
版本carsim8.02matlab2016b

基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法研究

简介

随着车辆自动化技术的快速发展，轨迹跟踪控制算法变得愈发重要，它直接关系到自动驾驶的安全性、舒适性以及行驶效率。基于此，我们在本文中研究了一种基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法，并基于Simulink和Carsim联合仿真进行了实验验证。

算法描述

基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法采用了预瞄控制策略，即通过预测车辆行驶轨迹来确定目标参考轨迹，从而实现车辆的跟踪控制。算法流程如下：

1.根据当前车辆状态量（车辆位置、速度、方向等）计算车辆的前瞻轨迹； 2.基于车辆前瞻轨迹计算目标参考轨迹； 3.计算目标参考轨迹与车辆当前位置之间的偏差，用于调整车辆的行驶方向； 4.根据偏差调整车辆的航向方向，将车辆引导至目标参考轨迹上； 5.重复以上4步，实现车辆沿目标参考轨迹行驶。

算法实现

我们使用Carsim8.02和Matlab2016b进行了仿真实验，并通过可视化工具Simulink实现了基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法的模拟，具体实现步骤如下：

1.根据车辆状态量设计Carsim8.02中的动力学模型，并通过Matlab2016b进行控制器设计，实现车辆的跟踪控制； 2.在Simulink中建立基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法模型，并将Carsim8.02的动力学模型和控制器模型进行耦合，得到一个完整的车辆控制系统； 3.通过双方联合仿真的方式，对系统进行实验验证，得到系统的运行效果。

仿真结果

通过仿真实验，我们得到了以下的仿真结果：

1.基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法可以实现精准的路径跟踪； 2.算法具有良好的鲁棒性和适应性，能够适应不同的路况和车速变化； 3.在高速下，算法的跟踪效果优于传统的PID控制算法。

结论

本文基于Simulink和Carsim联合仿真，研究了一种基于单点预瞄的轨迹跟踪控制算法，并通过实验验证了算法的可行性和优越性。该算法具有高精度的路径跟踪能力，同时还具有良好的鲁棒性和适应性，在实际自动驾驶应用中有着较高的应用价值。

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