C4_运动学模型轨迹跟踪控制

学习笔记—《无人驾驶车辆模型预测控制》龚建伟。

本章内容：本章为实例分析，采用运动学模型对参考轨迹进行跟踪控制。
主要思路：采用运动学模型，对其进行存在参考系统的线性化方法进行线性化，得到标准的线性化时变模型预测控制，然后采用上一片博客C3中的标准流程进行处理。

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