ROS新兵上路（三）ROS安装

转自小菜鸟上校：http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao

  打开http://wiki.ros.org，点击超链接install，在新的页面中点击ubuntu超链接，笔者所使用的操作系统是ubuntu12.04，用户可以根据自己的需要安装需要的系统。不过还是推荐使用ubuntu，因为ubnutu对ros的支持是最好的。之后就可以看到安装的步骤了，如果您的英文很好，那还是推荐您参照ROS的官网安装。不过在安装之前，有一个很重要的步骤，那就是更新软件源。可以参考笔者的另一篇博客，ubuntu更新软件源的方法。笔者就是因为刚开始没有更新软件源，导致安装ros的速度非常慢，结果装了两天也没有装好，坑啊。

      首先要查看你的ubuntu的版本：

      按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：    

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1. cat /etc/issue  

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：

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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

如果是ubuntu12.10：

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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

如果是ubuntu13.04：

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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

     在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令：

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1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  

     在上述命令完成后，需要输入以下命令：

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1. sudo apt-get update  

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：

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1. sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full  

上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，不用修改。

     待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：

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1. apt-cache search ros-hydro  

     然后需要对新安装的ROS进行初始化：

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1. sudo rosdep init  

待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：

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1. rosdep update  

     然后需要进行环境变量的设置：

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1. echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc  
2. source ~/.bashrc  

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：

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1. source /opt/ros/hydro/setup.bash  

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

     接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：

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1. sudo apt-get install python-rosinstall  

    这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。