在ubuntu18.04 + ros melodic环境下安装Arbotix

在ubuntu18.04 + ros melodic环境下安装Arbotix

1.在工作空间的src文件夹下打开终端输入

git clone -b indigo-devel https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

cd  ..

catkin_make  或者  catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2  

这一步有个坑就是在git上下载的一定要是indigo分支的源码，如果命令中没加上-b indigo-devel，下载的则是默认的最新的noetic版本，里面用的是python3，会和python2路径有冲突（可能会报ImportError:dynamic module does not define module export function(PyInit_tf2)等错误）。

2.尝试运行命令检查是否安装成功，此处以roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch为例

如在运行命令时出现报错：

则还需安装缺失的功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-python

安装完成后再次运行命令，运行成功