由于近期一个项目需要做机器人相机手眼标定,找到一些基于c++ / opencv的demo代码,见(OpenCV手眼标定(calibrateHandeye()))但是输入项目测量的数据后怎么都不对,为了验证到底是demo代码问题,还是实际测量数据问题,只得先产生一组随机仿真数据,用来验证。这组随机数据的产生过程和结果贡献给大家。
一 图示
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1f7c3b2dd82ae80dd1a57908873649e7.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4ebfa990282b80365c92f8834215a2c7.png)
二 生成数据的思路
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base和target在世界坐标固定,且关系已知, 即生成 R_target2base, T_target2base
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gripper和cam可以移动,但互相之间关系已知且固定,即生成 R_cam2gripper, T_cam2gripper