MMDetection3D——构建 Box

参考：带你玩转 3D 检测和分割 （二）：核心组件分析之坐标系和 Box - 知乎

MMDetection3D定义：选择一个轴作为重力轴（y 轴），在垂直于重力轴的平面上选择一个参考方向（x轴，朝向角 yaw 为 0），其他方向的朝向角yaw为与x轴的角度。

MMDetection3D三大坐标系：

构建 Box：

如上图所示，假设物体的长宽高分别为 l, w, h, 其朝向为如图所示，我们可以根据上述的定义表示该物体 3D 框在各个坐标系下的值，这里我们默认三个坐标系原点是重合的：

1. 激光雷达坐标系：该物体底部中心点坐标为 (l/2, w/2, 0) ，朝向和 x 轴的夹角为 0，即 yaw 角为 0，所以该坐标系下 Box 的值为 (l/2, w/2, 0, l, w, h, 0)。
2. 深度坐标系：该物体底部中心点坐标为(-w/2, l/2, 0)，此时朝向和 x 轴的夹角为 90 度，即 yaw 角为 pi/2，需要注意的是，为了获得 x_size, y_size, z_size, 我们需要将物体旋转到和 x 轴平行，此时沿着x-y-z三个轴方向的长度分别为 l、w、h，所以该坐标系下的 Box 的值为 (-w/2, l/2, 0, l, w, h, pi/2)。
3. 相机坐标系：该物体底部中心点坐标为(-w/2, 0, l/2), 此时朝向和 x 轴的夹角为 90 度，需要注意的是，根据前面的定义 yaw 角为 -pi/2，同样的为了获得 x_size, y_size, z_size, 我们需要将物体旋转到和 x 轴平行，此时沿着x-y-z三个轴方向的长度分别为 l、h、w，所以该坐标系下的 Box 的值为 (-w/2, 0, l/2, l, h, w, -pi/2)。