体素坐标(voxel_coors)在mmdetection3d中的理解

体素坐标(voxel_coors)在mmdetection3d中的理解

针对KITTI数据集举例。

1. 范围说明

point_cloud_range

[0, - 40, -3, 70.4, 40, 1]

voxel_size

vx = 0.05, vy = 0.05, vz = 0.1

canvas

• x = (70.4-0)/0.05 = 1408
• y = (40+40)/0.05 = 1600
• z = (1+3)/0.1 = 40

2. 体素划分

3. 体素坐标

体素坐标(voxel_coors) 按照batch_size, z, y, x的顺序表示。
下图举例后三维(z, y, x)的表示。

写在后面

由此可以理解下面这段代码：

# mmdet3d/models/voxel_encoders/voxel_encoder.py
 indices = (
            voxel_coors[:, 0] * canvas_z * canvas_y * canvas_x +
            voxel_coors[:, 1] * canvas_y * canvas_x +
            voxel_coors[:, 2] * canvas_x + voxel_coors[:, 3])