【ROS】rosbag

在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。
这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记：ROS rosbag

一、常用几个操作

1 录包

# 录制所有话题：
rosbag record -a

# 录制指定话题，设置 bag 包名：
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

# 有时候我录制包不设置名称，默认按照录制结束时间命名：
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

2 回放

# 我常用的是以暂停的方式启动，防止跑掉数据：
rosbag play --pause record.bag

# 你也可以直接回放：
rosbag play record.bag

# 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放，也就是以录制频率的一半回放：
rosbag play -r 0.5 record.bag

# 回放完后，我一般会用 rostopic list 查看下发布的主题，确保是我需要的：
rostopic list

3 修复

之前在我们小车的 Intel NUC 上录包拷到台式机上回放会报错，提示需要 reindex，执行一下即可，不过数据好像会少一些：

rosbag reindex xxx.bag

二、完整的rosbag用法

1 rosbag 基本作用

rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。

rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暂时没有用到）：

• record：用指定的话题录制一个 bag 包
• info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
• play：回放一个或者多个bag包
• check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
• compress：压缩一个或多个 bag 包
• decompress：解压缩一个或多个 bag 包
• reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

我在目前项目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。

2 rosbag record

使用 record 订阅指定主题并生成一个 bag 文件，其中包含有关这些主题的所有消息，常见用法如下。

# 用指定的话题 topic_names 来录制 bag 包：
rosbag record <topic_names>

# 比如录制 rosout、tf、cmd_vel 3 个话题，录制的 bag 包以时间命名：
rosbag recoed rosout tf cmd_vel

# 录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式：
rosbag record -o session1 /chatter

# 录制完保存为指定文件名 session2_090210.bag：
rosbag record -o session2_090210.bag /chatter

# 录制系统中所有的话题：
rosbag record -a

# 使用 -h 查看 record 使用方法，很多命令都可以用这个：
rosbag record -h

3 rosbag info

rosbag info 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息，常见用法如下：

显示一个 bag 包的信息：

rosbag info name.bag

$ rosbag info foo.bag
path:        foo.bag
version:     2.0
duration:    1.2s
start:       Jun 17 2010 14:24:58.83 (1276809898.83)
end:         Jun 17 2010 14:25:00.01 (1276809900.01)
size:        14.2 KB
messages:    119
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
topics:      /points   119 msgs @ 100.0 Hz : geometry_msgs/Point

# 查看常用命令：
rosbag info -h

# 输出 YAML 格式的信息：
rosbag info -y name.bag

# 输出 bag 中指定域的信息，比如只显示持续时间：
rosbag info -y -k duration name.bag

4 rosbag play

rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。回放开始后，会根据相对偏移时间发布消息。

如果同时回放两个单独的 bag 文件，则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包，等待一个小时，然后录制另一个 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 时，在回放的中间会有 1 个小时的停滞期，也就是先回放 bag1，然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。

# 在回放过程中按空格暂停，常见用法如下，回放单个 bag：
rosbag play record.bag

# 回放多个 bag，基于全局时间间隔播放：
rosbag play record1.bag record2.bag

# 开始播放立刻暂停，按空格继续：
rosbag play --pause record.bag

# 以录制的一半频率回放：
rosbag play -r 0.5 --pause record.bag

# 指定回放频率，默认 100HZ：
rosbag play --clock --hz=200 record.bag

# 循环播放：
rosbag play -l record.bag

5 rosbag check

# 检查一个 bag 在当前系统中是否可以回放：
rosbag check xxx.bag

6 rosbag compress

# 如果录制的 bag 很大，我们可以压缩它，默认的压缩格式是 bz2：
rosbag compress xxx.bag

# 你也可以添加 -j 手动指定压缩格式为 bz2：
rosbag compress -j xxx.bag

# 也可以使用 LZ4 来压缩数据：
rosbag compress --lz4 xxx.bag

7 rosbag decompress

# 压缩完后，使用需要解压缩：
rosbag decompress xxx.bag

8 rosbag reindex

# 如果回放遇到问题，提示 reindex 的话，直接执行即可，这个会自动生成一个原 bag 的备份：
rosbag reindex xxx.bag