【ROS基础】rosbag记录和回放小海龟历程

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前言

以小乌龟历程为例。这是一个简单的示例，可供我们开始学习和探索ROS中乌龟运动的功能。通过深入了解ROS中的消息通信和相关工具，我们可以实现更复杂的乌龟活动和路径规划。

1、启动键盘控制乌龟历程所需的所有节点

终端1：

roscore

终端2：
rosrun turtlesim turtlesim_node 是在 ROS)中运行 turtlesim_node 节点的命令。

turtlesim_node 是一个仿真节点，它模拟了一个简单的乌龟机器人，可以通过发布 ROS 消息来控制乌龟机器人的移动和绘制路径。

通过运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 命令，我们将启动 turtlesim_node 节点，并打开一个名为 “turtlesim” 的图形窗口。在该窗口中，您可以使用键盘控制乌龟机器人的移动和绘制路径，或者使用其他节点发布相关的控制指令来实现自动控制。

rosrun turtlesim turtlesim_node 

终端3：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

启动完成后，在可视化界面中可以看到小乌龟。现在，可以使用键盘上的箭头键来控制乌龟的前进、后退、旋转等操作，观察乌龟在窗口中的移动。

2、跑小乌龟并记录数据

首先创建一个用于存放数据的文件夹，例如命名为bagfiles。
终端4：

mkdir ~/bagfiles
cd bagfiles
rosbag record -a

rosbag的作用：提供数据记录和回放的功能包。
rosbag record -a
1.意为记录所有数据的命令，从在运行这个命令后，将自动记录所有发布的数据
2.订阅所有正在发布的话题
以记录小乌龟运动轨迹的数据为例，控制小乌龟移动一段距离，然后在数据记录运行的终端输入“ctrl+c”终止记录数据。即：
终端4：

ctrl+c

进入刚才创建的文件夹可以发现存在一个以创建的时刻命名的文件，这就是记录了小乌龟运动轨迹数据的记录文件了。

3、查看数据

在创建的bagfiles文件夹中打开终端，即
终端4：

rosbag info <your bagfile>

可以查看之间生成的数据记录文件的详细信息
发现数据记录包件中能完全记录话题列表中的所有话题。

4、回放数据

在回放数据之间先
1.关闭小乌龟键盘控制节点
2.重启小乌龟显示节点，不然回放的时候没有显示窗口。
回放所记录的话题数据的命令如下，在此之前，
3.一定要先启动ros master。

4.1 默认情况下回放数据

同样在创建的bagfiles文件夹中打开终端，即
终端4：

rosbag play <your bagfile>

1.回放数据的实质是发布之前所有订阅的话题。
2.发布话题前需要等待0.2秒，这是为了在发布信息之前通知所有订阅信息的节点，以使它们能够及时地接收到rosbag play发布的信息，

4.2 快速回放数据

rosbag play -r  倍数  <your bagfile>

虽然提高了数据回放的速度，但是小海龟的运行轨迹会失真，而且倍数越大，失真越明显。
2倍速：

4倍速：

6倍数：