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KalmanFilter在GPS定位中的应用
Kalmanfilter是一个离散线性差分系统。系统状态前后存在一定的关系,除了状态转移(多个系统变量对下一个状态的影响),还有过程噪声和测量噪声。Kalmanfilter采用递归收敛的方式,能预测下一个系统状态或使输出的结果更可靠稳定。Gyro陀螺仪是传感器数据的来源之一,由于它的精度与温度相关,所以应用Kalmanfilter对其进行预测和校正。这里其输出主要是校正的数据。Gy原创 2012-09-19 17:33:23 · 4364 阅读 · 0 评论 -
车辆姿态相关的一些传感器
车辆的姿态在汽车电子系统中变得愈发重要了,特别是在涉及主动安全、驾驶辅助、导航等领域。一些传感器听着名称很耳熟,但是把几个传感器名称放在一起,又一下子说不出他们的区别和联系。闲话少说,现在就把几个常用、易混的传感器比较一下:一般来说,3D加速仪、磁传感器、陀螺仪经常混在一起。1. 3D加速仪加速度传感器通过测量给定直线轴向的弹簧上的力来检测直线加速度和重力矢量。原创 2014-02-26 16:39:55 · 5008 阅读 · 1 评论 -
先进驾驶辅助系统ADAS接口协议ADASIS v2简介
汽车导航很普遍了,地图数据不仅可以用于导航的路径规划,还可以用于汽车内的其他应用程序,如车灯控制、增强导航及巡航控制等安全程序。ADASIS 的目标是:1. 制定一个定义汽车周边的地图数据和模型的开放标准,这样,地图数据可以在导航及其他程序间传输。2. 制定一个开放标准,各种ADAS程序能获取车辆位置相关信息,如CAN-bus上的数据。汽车上的各种传感器只能获取周围比较小范原创 2012-08-07 17:59:17 · 15837 阅读 · 0 评论 -
雨量、阳光、防雾传感器
雨量传感器、阳光传感器、防雾传感器是车辆主动控制系统的几个常见的传感器。并且这几种传感器在市面上已经出现了融合为一体的产品。目前,这几种传感器是应用在中高端车型上。1. 雨量传感器上世纪90年代开始,研究逐渐变多,然后技术逐渐成熟。其可分为两种电容式和红外全反射式,其中红外全反射式是目前的主流。主要是用于雨刮系统。全反射,就是利用光从光密介质进入光疏介质时,入射角达到一定角度,原创 2014-04-02 11:29:10 · 6207 阅读 · 2 评论 -
导航定位position模块
1. 导航的绝对位置普通单点GPS经纬度信息,误差10m-30m不等,看哪种制式的。高精度的GPS能达到2mm-0.22m,2mm使用的相位技术,目前不对民用开放。而DGPS是针对提高民用精度开发的技术,在地面设定监测站,利用地面已知坐标数据,再加上自身坐标数据,修正精度。在美国内精度达[0.22, 0.67]m.GPS测距码分为C/A码与P码,C/A码为单载波,且码元长度大,精度就相原创 2012-07-27 14:20:21 · 3837 阅读 · 4 评论 -
POISearch兴趣点搜索
1. 想要哪种感兴趣的东西?在哪个范围内?2. 想要兴趣点的哪些信息?这些决定了POI的内容和设计。用户:输入什么输出什么----------------而POI搜索引擎,需要做的就是拿到输入条件,给出用户比较满意的结果。用户角度:输入:尽量简单,且符合心意输入时的假设:假设1:用户是不知道地点和具体名称的: 此时用户只需要提供地原创 2012-10-12 15:56:25 · 7826 阅读 · 0 评论 -
导航地图中Routing路径规划模块相关概念
在导航数据标准中,Routing路径规划模块(简称Routing模块)为导航或其他路径规划程序提供了以下一些特性:1. 路径计算。首先,模块包含一个道路拓扑网络;然后,由起点到目的地,找出一条路径。2. 地图匹配。Routing模块包含道路的几何结构,能由当前位置的绝对坐标(如GPS坐标或其他传感器数据)转换为在数字地图的表示。3. 道路引导(rou原创 2012-08-13 18:00:11 · 4616 阅读 · 0 评论 -
地图地理数据分割及其他一些概念
1. WGS 84 与 EGM96WGS 84是1984年的世界测量系统标准,用于描述经纬度。除了北极点,其他地理位置,都可以用经纬度来表示。EGM96 是1996年的地球重力场模型,不仅包含经纬度,还包含了海拔高度,更接近现实世界的情形。2. 坐标表示地球纬度有360,可以用32个bit位表示,经度有180度,用31个bit位表示。即x坐标为一个有符号32位整原创 2012-08-01 15:08:44 · 4726 阅读 · 2 评论 -
导航中道路模型概念
道路是导航引擎及地图中基本概念。目前在导航引擎中,道路是线性的,大部分的道路宽度的属性还没有,道路纯粹是线性模型。而目前的导航系统基本是以线段模型来拟合道路。即两个端点及之间的线段。而整个地图中道路的拓扑结构都是由这些线段构成,线段之间的交点就是shape point,这些点也可以看做是道路的分割点。 在接下来新一代导航系统中,道路模型增加了一个新的参数:曲率,这样使道路的拟合更平滑,原创 2012-07-26 17:54:09 · 10948 阅读 · 0 评论 -
导航引擎结构分析之三
如何从这个nds数据库中获取导航自己适用的数据哪?如何设计一个高效、易用的地图接口?原创 2014-01-28 11:03:59 · 5562 阅读 · 0 评论 -
导航引擎结构分析之二
数据管理模块的设计是导航结构设计的关键之一。常用的数据管理通信方式品质需求需求分析原创 2014-01-16 12:21:07 · 3310 阅读 · 1 评论 -
Open Street Map维基世界地图初探--概念、开发
1. 什么是open street map(osm)?2. 开发者应该知道哪些概念?包括地图的内容、格式等3. OSM开发有哪些环境?4. libosmscout环境的搭建5. libosmscout的使用示例、配置文件1. 什么是OSM?Open Street Map 维基世界地图,一个开源的在线地图项目,包括软件和地图数据。官网介绍http://wiki原创 2012-11-14 09:44:55 · 14266 阅读 · 1 评论 -
libosmscout 快速读取地图数据原理
1. 加速读取原始地图数据的必要性2. 如何快速读取?1. 为什么要加速去读取地图数据?libosmscout是关于open street map的一个c++开源开发库,里面包含了一些读、写、显示和转换地图数据的模块。osm原始的地图数据格式是xml或类似的osm格式,首先xml和osm数据格式会让文件会非常大,如一个慕尼黑城市的数据就有一个1GB大小。响应的读取数据也比原创 2012-11-23 11:28:52 · 4598 阅读 · 1 评论 -
导航中GPS位置与地图匹配、道路匹配算法
0. 地图匹配的必要性1. 位置地图匹配需要哪些 因素2. 位置与地图匹配的算法3. 位置与地图匹配的精度概率等分析0. 必要性GPS的Position只是一个数据,还需要与Map的Match,即由GPS坐标转换为地图坐标。不仅要找到地图上位置,还要找出地图上哪些道路与此位置最为接近,利用地图中结构化的模型(如道路,交点等)进行描述当前的位置。GPS在与其他传感器数原创 2013-03-08 10:34:19 · 21586 阅读 · 6 评论 -
导航中mapviewer接口的一些概念和实现
mapviewer与在导航引擎中的位置?mapviewer提供哪些功能?mapviewer的实现?mapviewer的特性?难点?mapviewer与其他引擎接口的关系:相关要素:当前位置positioning,当前规划的道路routeguidance(当道路规划启用时),地图数据(Map)功能: 为导航控制层或HMI提供数据,如mapdata,rout原创 2013-03-28 14:02:28 · 2898 阅读 · 0 评论 -
导航中路径规划模块与算法
路径规划是导航系统的基本能力之一。熟悉这个模块的目标:1. 熟悉导航常用的路径规划经典算法,这个在导航系统开发比较成熟后,使用哪种算法并不是最重要的,关键是能满足性能需求2. 熟悉有哪些路径规划的衡量指标,是最近,最省时间,最省油... 度量指标要根据实际需求来开发,哪些指标最常用?3. 与地图数据的关系,分层思想4. 使用者对路径规划的偏好,机器学习能力导航引擎在原创 2013-07-15 15:48:28 · 32769 阅读 · 6 评论 -
有关导航GPS定位精度的一些猜想
前两日在路边走,突然想试用一下手机上新装的某款导航系统。其他细节就不表了,这里讲下当时对其定位能力的感受:打开系统后,在直线道路上行走时,其定位的精度越来越高,即那个表示自己位置的圆圈越来越小,而且旁边配有数字,最小能达到2m,从地图标识和实际的场景来看,这个数据基本可信。这不仅让我感叹其定位能之强,也让我怀疑自己对GPS定位的认识。 但是好景也不长,当我在小区内穿行,拐弯抹角时,定位效果开始原创 2013-12-27 10:38:34 · 6384 阅读 · 0 评论 -
导航中转盘/环岛roundabout的结构分析
转盘是道路中一个很重要的特征,其中不仅有一个转弯分叉点,还有很多岔路。在显示道路时,不仅给出转盘提示,还给出多少个岔路及在哪个岔路转出转盘,这个是比较合理的要求。在显示转盘岔路时,不仅规划路径经过的岔路要显示出来,而且未经过的岔路也需要显示出来,即整个转盘的道路网络结构都显示出来。这是因为GPS定位有一定的误差,汽车在转盘中的位置显示并不一定实时,这时司机根据整个转盘的网络结构,可以及时的判断原创 2014-01-14 09:52:03 · 3464 阅读 · 0 评论 -
导航引擎结构分析之一
这里介绍下自己接触到导航引擎的一些结构,希望能引发自己的一些思考。从品质的因素和需求的因素,来把握其中的设计原则。导航引擎仅是整个导航的一部分,但也与其他导航的其他部分,如语音、多媒体、网络连接等模块比较独立。与其交互原创 2014-01-03 15:46:56 · 6120 阅读 · 7 评论 -
导航地图数据标准 简介
“地图数据”标准化的作用有:分离导航软件与地图数据;不同导航系统间数据兼容;使不同系统间的数据内容更新简单。NDS包括NDS数据库和其接口。数据库的物理地址可以不同,但对导航引擎而言,只有一个逻辑NDS数据库。SQLite 3.7.4-nds3 是将数据转换为NDS格式的工具。NDS结构中的几个概念:1. Product database一个NDS数据库可能由几原创 2012-07-31 15:18:35 · 10955 阅读 · 2 评论