【控制control】模型预测控制MPC的原理分析

已于 2024-07-31 12:00:36 修改
阅读量7.2k 收藏 136
点赞数 14
分类专栏： # 机械臂/多足机器人控制control # 四足机器人MIT Cheetah mini # 轨迹跟踪控制模块Path_tracking 文章标签： 自动驾驶 算法
于 2021-11-06 13:50:03 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121177403
版权
本文详细介绍了模型预测控制（MPC）的原理和构成，包括模型预测、滚动优化和反馈校正。MPC适用于多输入多输出系统，尤其在自动驾驶等领域。文章阐述了MPC的运行过程、工程实现步骤、优势和弊端，并与PID和最优控制进行了对比。MPC通过在线优化解决控制问题，但计算复杂度高，需要实时求解优化问题，对模型精确性有较高要求。
摘要由CSDN通过智能技术生成

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

本文先对基于模型预测控制MPC方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
盒子君~
关注
专栏目录
订阅专栏
机器人模型预测控制MPC（model predictive control）
FL1717的博客
06-01 3644
它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。它通过对系统行为进行预测和优化，提供了一种灵活而高效的控制方法，能够实现更好的控制性能和系统响应。可以灵活地适应不同的控制目标：通过在优化问题中引入不同的目标函数和权重，MPC可以适应不同的控制目标，并在控制过程中进行调整。考虑系统动态特性：MPC可以考虑系统的动态特性，通过预测未来一段时间内的系统行为，能够更好地应对系统的时变性和延迟响应。控制策略更新：根据优化求解的结果，选择并应用最优的控制输入，将其应用于机器人系统，并在下一个控制周期中进行更新。
机械臂
Robot_CSDN的博客
04-25 4527
机械臂阻抗控制研究探讨1机械臂的位置控制力/位置混合控制阻抗控制混合阻抗混合阻抗实例分析 械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时，其主要进行位置和姿态的控制，根据任务轨迹的不同，其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。当机械臂与环境接触时，机械臂与环境之间会产生接触力，为了完成既定的力控制或者与环境之间良好的接触，因此需要对交互力进行控制。对于冗余机械臂的控制...
模型预测控制（MPC）：理论解析与车辆电子稳定控制系统（ESC）应用案例
最新发布
LIUMAO99的博客
08-13 1322
模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种先进的控制策略，它结合了过程模型、在线优化和滚动时间窗口的概念来计算控制输入序列。MPC的核心在于使用一个过程模型来预测未来的系统行为，并通过优化一个成本函数来确定一系列控制动作，这个成本函数旨在指导系统沿着期望的轨迹运行。优化过程考虑了系统的动态约束、操作限制以及可能的控制约束。一旦计算出最优控制序列，通常只实施序列中的第一个控制动作，然后控制器根据新的系统状态更新预测和重新优化过程，这种方法称为滚动优化或递归反馈。
MPC_control_robot：基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制
02-14
MPC_control_robot：基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制
模型预测控制（MPC）算法原理
Dove_1234的博客
01-05 9310
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展，在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善，其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且，近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上，模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车辆的轨迹跟踪控制研究，下面将详细阐述模型预测算法的原理。
mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导
vZyiWRdK的博客
12-06 3287
MPC模型预测控制是一种高级控制技术，它能够通过对系统未来行为的预测来实现对系统的控制，因此被广泛应用于各种需要高精度控制的场景，比如机器人控制、飞行器控制、汽车控制等。在建立模型时，需要考虑系统的变量、输入、输出、约束条件等因素，并确定系统的状态向量和输入向量，以及它们之间的关系。其中，N表示预测的时间步数，x表示系统状态，u表示控制输入，Ψ(x(N))表示终端状态的代价函数，L(x(i),u(i))表示中间状态的代价函数，f(x(i),u(i))表示系统的动力学模型，U(i)表示输入约束。
MPC模型预测控制理论与实践
weixin_46190814的博客
12-05 5649
MPC主要包含三部分，建模、预测、控制。其中建模在机器人中主要就是指运动学模型和动力学模型，预测也既是通过系统当前的状态和后续的控制输入来预测未来一段时间内的系统状态量，控制则是通过优化控制输出来使得预测出来的系统状态尽可能贴近期望值。MPC的优化控制是一个滚动优化的过程，在系统的每个采样周期都会进行一次优化计算，拿到当前帧的状态值，预测固定时间之内的状态。
模型预测控制MPC详解（附带案例实现）
Shen Mu Xin's Blog
06-20 6101
写在前面本文是记录学习B站博主Dr.can的学习笔记，如有侵权请联系笔者删除此文。最优控制问题就是研究在约束条件下达到最优的系统表现，通常系统的表现是综合分析的结果。比如考虑一个单输入单输出的系统（SISO），状态变量xxx，输出为yyy，要求其输出能跟踪预设的参考值rrr，误差可以表示为e=y−re=y-re=y−r，那么最优控制的目标是min⁡∫0te2dt \min \int_0^t e^2 dt min∫0t​e2dt如果同时希望输入量uuu也能越小越好（一般的目的是减少能耗），那最优控制的目标可以
Model Predictive Control_LaguerreMPC_模型预测控制的Matlab代码_模型预测控制_预测控制
09-30
模型预测控制（Model Predictive Control, 简称MPC）是一种先进的控制策略，它基于对过程模型的预测，通过优化算法在线计算出未来的控制序列，以最小化预期的性能指标。这种控制方法以其前瞻性和灵活性，广泛应用于...
模型预测控制MPC第五章.zip
07-20
总的来说，"模型预测控制MPC第五章.zip"资料包为我们提供了一个深入学习和实践MPC算法的机会，特别是它在追踪双移线问题中的应用，这对于我们理解MPC的基本原理、掌握其在实际系统中的应用有着重要的参考价值。...
模型预测控制详细讲解
04-19
针对模型预测控制给出了详细介绍，附带有例程，对于初学者有很大帮助！
MPC无约束.zip_无模型_无约束MPC_模型预测_模型预测控制_预测控制
07-15
模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，它基于对未来系统行为的预测来制定控制决策。在“MPC无约束.zip”这个压缩包中，我们重点探讨的是无模型（Model-Free）和无约束...
模型预测控制（MPC）程序实例
12-05
模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）是一种先进的控制策略，它利用系统模型对未来进行预测，并通过优化算法寻找最佳的控制序列。MATLAB作为强大的数值计算和建模工具，是实现MPC算法的理想平台。本教程将...
mpc模型预测控制原理详解
qq_45830323的博客
10-17 6385
本文是对mpc模型预测控制学习的记录，主要参照了DR_CAN老师的视频进行学习。DR_CAN老师mpc视频专栏。在这篇博客中博主也针对DR_CAN老师的讲解做了详尽的笔记和代码实现。读者可以相结合地进行学习。
MPC模型预测控制原理和Matlab以及Python代码实现
Dove_1234的博客
01-05 5584
简要解释一下最优控制最优控制的目标是在一定的约束条件下达到最优的系统表现，那么要让系统达到最优表现，一般是通过定义损失函数J，通过最小化损失函数J来达到最优控制，对于单入单出(SISO)系统来说，损失函数J上面已经定义了，多入多出(MIMO)系统的损失函数和SISO系统的区别就是单入单出系统的损失函数里面的q和r是实数，MIMO系统的损失函数J里面的Q和R是矩阵，它们用来控制误差u和输入u的权重，e和u分别代表误差和输入；这就是模型预测控制MPC的原理以及代码实现，欢迎大家观看学习。
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
m0_72492427的博客
07-01 484
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。...
【深蓝学院】移动机器人运动规划--第6章 模型预测控制(MPC)与运动规划--笔记
qq_37746927的博客
02-23 2577
【深蓝学院】移动机器人运动规划--第6章 模型预测控制(MPC)与运动规划--笔记
移动机器人MPC模型预测控制
06-11
移动机器人MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）是一种先进的控制策略，旨在提高机器人的自主性和控制精度。该算法将机器人的动力学模型与当前状态和目标进行预测，以获得最佳控制策略。MPC控制器在每个时间步骤都会重新计算最优控制策略，并将其应用于机器人以实现精确的轨迹跟踪和目标达成。 在移动机器人MPC中，动力学模型通常基于牛顿运动定律，可以通过数学模型描述机器人的运动行为、动力学特性和控制输入。通过对模型进行预测，MPC算法可以选择最佳的控制输入序列，以最小化一个特定的性能指标，例如机器人的运动轨迹误差或能源消耗，从而实现更好的控制精度和自主性。 总之，移动机器人MPC模型预测控制是一种先进的控制策略，可应用于机器人轨迹跟踪、目标导航等方面，可以实现更高效、更精确的机器人控制。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

盒子君~

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值