【控制模块算法】模型预测控制MPC的原理

已于 2025-01-31 13:45:23 修改
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分类专栏： # 【3】机械臂规划控制项目实战 # 【2】四足机器人项目实战 # 【5-4-4】轨迹跟踪控制模块path_follow 文章标签： 自动驾驶 算法
于 2021-11-06 13:50:03 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121177403
本文详细介绍了模型预测控制（MPC）的原理和构成，包括模型预测、滚动优化和反馈校正。MPC适用于多输入多输出系统，尤其在自动驾驶等领域。文章阐述了MPC的运行过程、工程实现步骤、优势和弊端，并与PID和最优控制进行了对比。MPC通过在线优化解决控制问题，但计算复杂度高，需要实时求解优化问题，对模型精确性有较高要求。

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足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
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在这里插入图片描述

本文先对基于模型预测控制MPC方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、模型预测控制(MPC)的介绍及构成

1.介绍

MPC不是一种具体的方法，而是一种思想

模型预测控制实际上是以优化方法来求解控制问题，或者说是以优化问题的求解来给出控制器

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