Docker使用笔记

1 本笔记

是我学习使用Docker的记录，以便于后面忘记后查询，和其他人借鉴。
使用docker目标包括：快速部署Ros：humble和Nav2 以及qt环境和自己的qt代码，实现小车自动导航

2 安装docker

curl -fsSL https://test.docker.com -o test-docker.sh
sudo sh test-docker.sh

3 Docker基本概念理解

3.1 镜像image和容器container

• 镜像是固化的文件，用于永久保存。内有系统和文件包括自己安装的程序等
• 容器是运行中的镜像，可以在里面做修改，退出镜像只要没有删除，修改就还存在着。
• 最好把修改固化到镜像里，用commit命令。
• image是逐层依赖的关系，即在一个镜像运行的容器里面做的修改，commit后产生的新镜像与原镜像文件存在父子关系（我的理解：系统是增量保存的），用docker history可以查看历史使用和修改情况
• 慎用–rm，这个会在exit退出容器后删除容器，如果没做commit，容器运行时做到修改就没有了
• 用docker save 会合并各层保存为单个的image文件（没试过，网上说有Python工具可以合并压缩image文件）

3.2 dockerhub

• 用于云端保存镜像文件，便于备份、分发和部署
• 可以用pull 获取（包括公共的镜像，比如ubuntu的基本包，Docker run 的镜像如果本地没有系统会自动pull最新版）
• 用push把修改好的镜像推送到你的docker hub账户下（login 登录）

4 我用到的命令

4.1 基本创建容器运行镜像

• docker run -it --镜像id（/或名称：版本）-- --命令（如 /bin/bash）–
  -i t 可以交互，像开了个终端
  可选：–rm ：终端退出后会删除容器
  -d ：后台运行（如要连接用docker attach）
• 另外开一个终端连接到已在运行的容器：docker exec -it mycontainer bash

4.2 管理镜像

• 查看 docker images
• 删除 docker rm
• 合并 docker save

4.3 管理容器

• 查看运行中的 docker ps
• 查看所有 docker ps -a
• 删除某个docker rmi
• 删除所有不在运行中的 docker container prune
• 挂接运行中的容器 docker attach
• 启动现有 docker start

5 我用到的功能

5.1 共享文件，用run创建容器时加 -v 主机目录：容器目录

如果多个目录需要映射可以用多个-v：docker run -v /host/dir1:/container/dir1 -v /host/dir2:/container/dir2 image_name

5.2 端口映射，用run创建容器时加 -p 主机端口：容器端口

5.3 远程登录，在远程用ssh登录到容器：

• 在容器内装ssh服务，apt-get install openssh-server
• 在容器内配置ssh服务，确保/etc/ssh/sshd_config
  • Port 22
  • PermitRootLogin yes
  • ChallengeResponseAuthentication no (新版本好像 变了)
  • UsePAM yes
  • X11Forwarding yes
  • X11UseLocalhost no
• 启动ssh服务 /etc/init.d/ssh start
• 修改root用户密码 passwd
• 提交修改后再次启动 docker run -it -p 50001:22 --name xxx imageid（修改提交后的镜像） /usr/sbin/sshd -D
• 远程登录ssh -X root@192.168.2.246（宿主计算机ip，本机可用127.0.0.1） -p 50001（宿主端口，会映射到容器端口22）
• 可以远程命令行，启动UI界面程序（如果远程是Windows，需要加装VcXsrv Windows X Server：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/files/vcxsrv/ 然后先运行起来，ubuntu需要运行xhost +）

5.4 docker内部程序使用UI界面：

• 采用远程登录方案（参见5.3） qt证实可用，vscode不知为啥起不来，但找到remote ssh的方法，就其他电脑或者宿主机打开vscode，装Dev container（这个好像可以不要）和remote ssh插件，连接到docker里，就可以远程调试了。
• 采用共享x11服务方案，qt实践可用。sudo docker run -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY imageid

5.5 docker内部运行ros2

• 直接运行，可以在外部看到topic。（我的理解是docker 在宿主机器里构建了内部虚拟网络，docker容器内部与宿主机都在同一网络里，可以正常通信）

5.6 使用宿主串口，usb口：

***下列为可选方案，还在实验，还未验证 可能要配合 --privileged --privileged=true ***
- 设备映射 docker run -it --name mycontainer --device=/dev/usbdevice1 ubuntu:latest /bin/bash
- 设备映射 docker run -it --device=/dev/video0:/dev/video0 ubuntu
- 挂载方式（映射dev目录）docker run -it  -v /dev:/dev ubuntu

5.6.1 使用宿主机CANBus

因为Nav2导航的小车用CANbus控制，需要用到USB-Canbus，并转化成Can0的网络接口，所以在run的时候加了 --network=host，容器内部可以启动和读写Can0。
但用了–network=host就没法用端口映射，也就没法用其他端口 进行ssh登录docker容器，但是可以把宿主机器SSH服务停了，启动容器内的SSH服务，这样远程登录就直接进容器了。（内外同时启动SSH服务？没试过，也行可以用不同的端口号）

5.6.2 使用宿主机USB连接的IMU

项目用的wheeltec的imu会把设备设置别名为fdilink_ahrs，如果在容器内的/dev下看到这个映射就说明可以连上。
加 -v /dev:/dev 实测可用@ 2023-11-23日。
Nav2和自己的ros2 node都可以正常运行

5.7 准备push 到docker hub

• 给最终的image打tag：sudo docker imageid dockerhub账号/名称（新取名）
• sudo docker login 输入账号和密码登录到dockerhub
• sudo push dockerhub账号/名称（新取名）
• 最终容器启动命令：sudo docker run -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /dev:/dev --network=host --privileged=true --name=Nav2Docker -e DISPLAY=$DISPLAY imageid

参考

 [1]: https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html
 [2]: https://codeleading.com/article/57846523901/
 [3]: https://www.huoban.com/news/post/15019.html
 [4]: https://www.python100.com/html/K0S0TN331S6D.html

——————————
需要500关注，拜托点个关注，谢谢