在ROS2中使用launch.xml启动时,可以通过命令行设置参数或加载参数文件(如params.yaml)。以下是具体的方法:
1. 在命令行中设置参数
你可以在运行ros2 launch命令时直接设置参数,使用key:=value的语法。例如:
ros2 launch <package_name> <launch_file_name> param_name:=param_value
例如,如果你有一个参数background_r,你可以这样设置:
ros2 launch my_package my_launch_file.xml background_r:=255
#2. 加载参数文件(params.yaml)
你可以在launch.xml文件中指定参数文件。以下是一个示例:
<launch>
<node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node_name" output="screen">
<param from="path/to/params.yaml"/>
</node>
</launch>
在params.yaml文件中,你可以定义参数,例如:
my_node_name:
ros__parameters:
param_name: param_value
示例
假设你有一个名为my_node的节点,并且你想加载一个名为params.yaml的参数文件,你的launch.xml文件可能如下:
<launch>
<node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node" output="screen">
<param from="$(find my_package)/config/params.yaml"/>
</node>
</launch>
在命令行中运行时:
ros2 launch my_package my_launch_file.xml