【无标题】

StampedTransform类

• tf::StampedTransform 是c++类，继承tf::Transform

• tf::Transform类中有旋转平移两个变量：
  ///Storage for the rotation
  Matrix3x3 m_basis;
  ///Storage for the translation
  Vector3 m_origin;

• 访问：可以通过
  getOrigin()访问平移m_origin，
  getRotation()访问旋转m_basis（以四元数形式访问）；
  getBasis()访问旋转m_basis（以旋转矩阵形式访问）；

• 设置值：可以通过
  setRotation( tf::Quaternion(x,y,z,w));设置旋转
  setOrigin( tf::Vector3(x,y,z) );设置平移

• 类重载*，可以通过乘vector，实现3d点坐标变化

      tf::StampedTransform& in_transform
      tf::Vector3 tf_point(in_point.x, in_point.y, in_point.z);
      tf::Vector3 tf_transformed = in_transform * tf_point;
  

• 其中tf::Quaternion是tf自定义的四元数类
  tf::Vector3是tf自定义的vector类
  tf::Matrix3x3是tf自定义的三维vector类

注意：tf::StampedTransform 和 geometry_msgs/TransformStamped.msg不同，tf::StampedTransform只能用在C++里，是C++的一个类，一种数据格式，不是一个消息。geometry_msgs/TransformStamped.msg是一个message，依赖于ROS，与语言无关（即是无论和种语言C++、Python、Java等，都可以发送该消息）。参考：

tf::StampedTransform 一般用在tf库。tf库是ROS中的旧版坐标变换库，用于处理坐标系之间的转换和广播。它是基于坐标树（Coordinate Tree）的概念，可以管理多个坐标系之间的变换关系。tf库包含了坐标变换的核心功能，如广播坐标变换、查询坐标变换等。它使用TransformBroadcaster和TransformListener实现了坐标系的广播和监听。

一般使用 void lookupTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, StampedTransform& transform)监听

transform_listener.lookupTransform(target_frame, source_frame, ros::Time(0), transform);

geometry_msgs/TransformStamped.msg一般用于tf2。tf2是ROS中的新版坐标变换库，也是现在推荐使用的库。tf2库在设计上更加模块化、灵活且可扩展，具有更好的性能和稳定性。它引入了更多的功能和改进，例如支持更多数据类型、更精确的坐标变换组件（TransformStamped）、更稳定的坐标缓存等，同时还可以与ROS的时间和消息系统更好地集成。与tf类似，tf2还提供了框架来广播和监听坐标变换，通过tf2_ros包来提供ROS相关的接口。

一般使用geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("son2","son1",ros::Time(0));监听