实验设计 | ORB_SALM2写成RoboRTS下的一个功能包

说明以下所有的操作都是基于，ORB_SALM2的源码。本文的目的是仅在ros下使用orb_slam2,需要在开源代码上做一些修改。
用catkin_make 编译orb_slam
1.库文件
2.可执行文件
3.CMakeList.txt
4.package.xml

改动 | 1 删除多余的文件

|--ORB_SLAM2 
	|_cmake_modules
	|_Examples       //! 删除
	|_include
	|_src
	|_Thirdparty
	|_Vocabulary
	|_build.sh		 //! 删除
	|_build_ros.sh	 //! 删除
	|_CMakeList.txt
	|_package.xml    //! 新增
	|_Dependences.md
	|_LICENSE.txt
	|_License-gpl.txt
	|_README.md   

改动 | 2 在src下新建 orb_slam2_node.cpp

ORB_SLAM2调用的主程序，程序入口。在新建的cpp中添加如下：

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include"../include/System.h"

using namespace std;

class ImageGrabber
{
   
public:
	ImageGrabber(ORB_SLAM2::System* pSLAM):mpSLAM(pSLAM){
   }
	void GrabImage(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);
	ORB_SLAM2::System* mpSLAM;
};

int main(int argc, char **argv)
{
   
	ros::init(argc, argv, "Mono");
	ros::start();
	if(argc != 3)
	{
   
		cerr <<