基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型

基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，同时考虑车辆的稳定性可通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内保证车辆的稳定性，因此在模型预测控制算法（MPC）中对车辆侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，保证执行机构能够执行到；基于单轨模型对前后轮的侧偏刚度进行了估算，提升预测模型的精度；最后通过carsim与simulink联合仿真，仿真效果良好，结果表明当车辆即将处于危险行驶时，该稳定性控制器能够迅速通过差分制动和前轮转角协调控制车辆进入稳态行驶区域。
有对应的资料（如图），仿真包运行和。

基于MPC算法实现的车辆稳定性控制

摘要： 随着汽车行业的快速发展，车辆稳定性控制成为了一个重要的研究领域。本文基于模型预测控制（MPC）算法，建立了车辆稳定性控制的动力学模型，并通过软约束和硬约束对车辆的侧向速度、前轮转角和制动压力进行控制，以保证车辆的稳定性。通过与车辆动力学仿真软件carsim和simulink的联合仿真，验证了该稳定性控制器的有效性。

1. 引言 随着汽车行业的迅猛发展，车辆稳定性控制在提高车辆操控性和安全性方面扮演了至关重要的角色。车辆稳定性控制旨在通过调节车辆的侧向速度、前轮转角和制动压力等参数，使车辆能够保持稳定的行驶状态。

2. 研究方法 2.1 基于MPC算法的控制模型 本文基于MPC算法实现车辆稳定性控制。首先，我们建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型。然后，考虑到车辆的稳定性需要保持侧向速度在一定范围内，我们在MPC算法中对车辆侧向速度进行软约束，以保证车辆的稳定性。同时，对于控制量前轮转角和制动压力，我们设置了硬约束，以确保执行机构能够执行到。

2.2 前后轮侧偏刚度的估算 为提高预测模型的精度，我们对前后轮的侧偏刚度进行了估算。通过单轨模型，我们可以得到前后轮的侧偏刚度，从而更准确地模拟车辆的动力学特性。

1. 系统仿真与结果分析 本文通过carsim与simulink的联合仿真来验证所提出的车辆稳定性控制器的有效性。仿真结果表明，当车辆即将处于危险行驶时，该稳定性控制器能够迅速通过差分制动和前轮转角协调控制车辆进入稳态行驶区域。仿真效果良好，验证了该控制器的可行性和有效性。

2. 结论 在本文中，我们基于MPC算法实现了车辆稳定性控制，并对车辆的侧向速度、前轮转角和制动压力进行了软约束和硬约束。通过对前后轮侧偏刚度的估算，提高了预测模型的精度。通过联合仿真，验证了该稳定性控制器的有效性。未来的研究方向可以在实际车辆上进行实验验证，并进一步优化控制算法。

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