基于模型预测MPC实现的车速控制（如图），控制目标为电动汽车，采用上下层控制器控制

基于模型预测MPC实现的车速控制（如图），控制目标为电动汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层根据加速度产生期望的扭矩控制车速，同时该算法可直接用于代码生成（本人已经做过实车实验对比MPC和PID，效果良好, 如图所示），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。
有对应文章学习（如图）和文件说明。

基于模型预测MPC实现的车速控制

车辆速度控制一直是电动汽车领域的重要研究方向之一。本文将介绍一种基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的车辆速度控制方法，该方法采用上下层控制器进行控制，并且可以直接用于代码生成。

首先，我们来看一下整体控制系统的结构（如图所示）。上层控制器使用MPC算法生成期望的加速度信号，而下层控制器根据这个加速度信号生成期望的扭矩信号来控制车辆速度。这种分层控制的方式既可以提高控制精度，又可以简化控制问题的复杂性。

MPC算法是一种优化控制方法，它通过对未来一段时间内的车辆运动进行建模，并进行优化求解，得到最优的控制策略。在车速控制中，MPC算法可以使用车辆动力学模型来预测车辆的加速度和扭矩输出，并根据控制目标生成期望的加速度信号。通过不断迭代优化，MPC算法可以使车辆速度快速跟踪期望值，并具有较好的鲁棒性。

此外，该算法还具有代码生成的能力，这意味着可以直接将MPC算法实现为可执行的代码，方便在实际车辆上进行实时控制。本文作者已经进行过实车实验，将MPC与传统的PID控制方法进行了对比，结果表明MPC在车速控制方面具有良好的效果（如图所示）。这为后续车速需求的控制，如自适应巡航控制（ACC）或轨迹跟踪控制等提供了一种可行的方法。

最后，作者还提供了一份对应的学习资源和文件说明供读者参考。这些资源可以帮助读者更深入地了解基于模型预测MPC实现的车速控制方法，并且可以作为进一步研究和实践的基础。

综上所述，基于模型预测MPC实现的车速控制方法具有很大的潜力和广泛的应用前景。通过上下层控制器的结合和MPC算法的优化求解，可以实现对电动汽车速度的精确控制。同时，该方法也为车速需求的控制提供了一种可行的解决方案。希望本文能够对读者在电动汽车领域的研究和实践工作提供一定的帮助。

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