力位混合控制

记录学习的笔记

机械臂技术<2>-力位混合控制https://zhuanlan.zhihu.com/p/65034861

        两难全

如果我们对位置闭环，那就无法控制力。

如果我们对力闭环，那就无法控制位置。

        Hogan提出了阻抗控制的概念，即我们用位置闭环去控制机械臂末端（也可用于机器人），但是末端具有一定的刚度，与外界接触时会表现出力的特征。

阻抗/导纳控制

        阻抗控制是直接控制力（电流）的方式；导纳控制是通过控制位置来控制力；

        “阻尼质量弹簧（BMK）”模型，以平滑的运动回到虚拟弹簧的原点；

        控制机械臂与环境的接触，是通过控制机械臂末端的四个参数：虚拟质量M，虚拟阻尼B，虚拟刚度K，虚拟弹簧原点x0；