PID算法

PID 算法介绍

PID算法，即比例-积分-微分控制算法，是一种广泛应用于工业控制系统中的反馈控制策略。它通过三个部分的组合来调节控制器的输出，以提高系统的稳定性和响应速度。以下是PID控制算法的三个主要组成部分：

1. 比例控制（Proportion）：

   • 响应当前的误差（设定点与实际点之间的差距）。
   • 控制输出与误差成正比，比例系数为 $K_p$。
   • 优点：能够快速减小误差。
   • 缺点：可能导致稳态误差。

2. 积分控制（Integral ）：

   • 针对过去的误差进行累积，以消除稳态误差。
   • 控制输出与误差的积分成正比，积分系数为 $K_i$。
   • 优点：消除了稳态误差。
   • 缺点：可能导致系统过冲或响应速度变慢。

3. 微分控制（Differential）：

   • 根据误差的变化率进行预测，提供额外的阻尼作用。
   • 控制输出与误差的变化率成正比，微分系数为 $K_d$。
   • 优点：提高系统的稳定性，减少过冲。
   • 缺点：对噪声敏感，可能导致控制输出波动。

PID控制公式

PID控制器的输出可以用以下公式表示：
$$u(t)=K_p\cdot e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(\tau )d\tau +K_d\frac{de(t)}{dt}$$

• $u(t)$ 是控制器的输出。
• $e(t)$ 是当前误差，即目标值与当前值的差。
• $K_p$ 、$K_i$、$K_d$是各部分的增益参数。

应用

PID控制广泛应用于温度控制、速度控制、压力控制等各种自动化系统中。通过适当调整 $K_p$、$K_i$ 和 $K_d$ 值，可以使控制系统达到所需的响应性能。

C# 算法代码

代码解释

1. PIDController 类：

   • 包含 PID 控制器的逻辑。
   • 构造函数接受三个参数：比例增益（Kp）、积分增益（Ki）和微分增益（Kd）。

2. Compute 方法：

   • 输入：目标值（setpoint）、测量值（measuredValue）和时间间隔（deltaTime）。
   • 计算当前的误差。
   • 更新积分值，累加误差。
   • 计算当前误差的变化率（微分）。
   • 计算并返回控制输出。

/// <summary>
/// PID控制器
/// </summary>
public class PIDController
{
    private float _kp; // 比例增益  
    private float _ki; // 积分增益  
    private float _kd; // 微分增益  

    private float _previousError; // 上一个误差值  
    private float _integral; // 积分值  

    // 构造函数，初始化PID参数  
    public PIDController(float kp, float ki, float kd)
    {
        _kp = kp;
        _ki = ki;
        _kd = kd;
    }

    /// <summary>
    /// 计算控制输出的方法
    /// </summary>
    /// <param name="setPoint">目标值</param>
    /// <param name="measuredValue">测量值</param>
    /// <param name="deltaTime">时间间隔</param>
    /// <returns>结果数据</returns>
    public float Compute(float setPoint, float measuredValue, float deltaTime)
    {
        // 计算当前误差  
        var error = setPoint - measuredValue; 
        
        // 更新积分值  
        _integral += error * deltaTime; 
        
        // 计算误差的变化率（微分）  
        var derivative = (error - _previousError) / deltaTime; 
        
        // 计算控制输出 P+I+D
        var output = _kp * error + _ki * _integral + _kd * derivative;
        
        // 更新上一个误差值  
        _previousError = error;
        
        // 返回计算的控制输出  
        return output; 
    }
}

3. Uav 类(Unity脚本)：
   • 将挂载对象移动到目标高度。

using UnityEngine;

public class Uav: MonoBehaviour
{
    public float targetHeight = 10f; //目标高度
    private PIDController _pidController;

    [Range(0, 1f)] public float kp = 1.0f; // 比例增益
    [Range(0, 1f)] public float ki = 0.1f; // 积分增益
    [Range(0, 0.1f)] public float kd = 0.01f; // 微分增益

    void Start()
    {
        _pidController = new PIDController(kp, ki, kd);
    }

    void Update()
    {
        var outHeight = _pidController.Compute(targetHeight, transform.position.y, Time.deltaTime);
        //更新高度
        transform.position += new Vector3(0, outHeight, 0) * Time.deltaTime;
    }
}

4. C#控制台示例：

using System;
// 示例代码
class Program
{
    static void Main(string[] args)
    {
        // 创建PID控制器实例，设置增益值
        PIDController pid = new PIDController(1.0, 0.1, 0.01);

        double setpoint = 100; // 目标值
        double measuredValue = 20; // 系统当前值
        double deltaTime = 0.1; // 时间间隔（秒）

        for (int i = 0; i < 100; i++)
        {
            // 计算控制器输出
            double output = pid.Compute(setpoint, measuredValue, deltaTime);
            Console.WriteLine($"控制输出: {output}");

            // 模拟系统响应，更新当前值（这里只是一个简单模拟，你可以替换为真实系统更新逻辑）
            measuredValue += output * deltaTime; // 假设控制输出直接影响当前值

            // 等待一段时间（比如100毫秒）以模拟下一个循环
            System.Threading.Thread.Sleep((int)(deltaTime * 1000));
        }
    }
}