OpenCV学习笔记——2维特征Feature2D，SURF

基于特征点的图像匹配是图像处理中经常会遇到的问题，手动选取特征点太麻烦了。比较经典常用的特征点自动提取的办法有Harris特征、SIFT特征、SURF特征。

先介绍利用SURF特征的特征描述办法，其操作封装在类SurfFeatureDetector中，利用类内的detect函数可以检测出SURF特征的关键点，保存在vector容器中。第二部利用SurfDescriptorExtractor类进行特征向量的相关计算。将之前的vector变量变成向量矩阵形式保存在Mat中。最后强行匹配两幅图像的特征向量，利用了类BruteForceMatcher中的函数match。代码如下：

[cpp]  view plain copy

1. /** 
2.  * @file SURF_descriptor 
3.  * @brief SURF detector + descritpor + BruteForce Matcher + drawing matches with OpenCV functions 
4.  * @author A. Huaman 
5.  */  
6.   
7. #include <stdio.h>  
8. #include <iostream>  
9. #include "opencv2/core/core.hpp"  
10. #include "opencv2/features2d/features2d.hpp"  
11. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
12.   
13. using namespace cv;  
14.   
15. void readme();  
16.   
17. /** 
18.  * @function main 
19.  * @brief Main function 
20.  */  
21. int main( int argc, char** argv )  
22. {  
23.   if( argc != 3 )  
24.   { return -1; }  
25.   
26.   Mat img_1 = imread( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );  
27.   Mat img_2 = imread( argv[2], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );  
28.     
29.   if( !img_1.data || !img_2.data )  
30.   { return -1; }  
31.   
32.   //-- Step 1: Detect the keypoints using SURF Detector  
33.   int minHessian = 400;  
34.   
35.   SurfFeatureDetector detector( minHessian );  
36.   
37.   std::vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;  
38.   
39.   detector.detect( img_1, keypoints_1 );  
40.   detector.detect( img_2, keypoints_2 );  
41.   
42.   //-- Step 2: Calculate descriptors (feature vectors)  
43.   SurfDescriptorExtractor extractor;  
44.   
45.   Mat descriptors_1, descriptors_2;  
46.   
47.   extractor.compute( img_1, keypoints_1, descriptors_1 );  
48.   extractor.compute( img_2, keypoints_2, descriptors_2 );  
49.   
50.   //-- Step 3: Matching descriptor vectors with a brute force matcher  
51.   BruteForceMatcher< L2<float> > matcher;  
52.   std::vector< DMatch > matches;  
53.   matcher.match( descriptors_1, descriptors_2, matches );  
54.   
55.   //-- Draw matches  
56.   Mat img_matches;  
57.   drawMatches( img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, matches, img_matches );   
58.   
59.   //-- Show detected matches  
60.   imshow("Matches", img_matches );  
61.   
62.   waitKey(0);  
63.   
64.   return 0;  
65. }  
66.   
67. /** 
68.  * @function readme 
69.  */  
70. void readme()  
71. { std::cout << " Usage: ./SURF_descriptor <img1> <img2>" << std::endl; }  

当然，进行强匹配的效果不够理想，这里再介绍一种FLANN特征匹配算法。前两步与上述代码相同，第三步利用FlannBasedMatcher类进行特征匹配，并只保留好的特征匹配点，代码如下：

[cpp]  view plain copy

1. //-- Step 3: Matching descriptor vectors using FLANN matcher  
2. FlannBasedMatcher matcher;  
3. std::vector< DMatch > matches;  
4. matcher.match( descriptors_1, descriptors_2, matches );  
5.   
6. double max_dist = 0; double min_dist = 100;  
7.   
8. //-- Quick calculation of max and min distances between keypoints  
9. for( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ )  
10. { double dist = matches[i].distance;  
11.   if( dist < min_dist ) min_dist = dist;  
12.   if( dist > max_dist ) max_dist = dist;  
13. }  
14.   
15. printf("-- Max dist : %f \n", max_dist );  
16. printf("-- Min dist : %f \n", min_dist );  
17.   
18. //-- Draw only "good" matches (i.e. whose distance is less than 2*min_dist )  
19. //-- PS.- radiusMatch can also be used here.  
20. std::vector< DMatch > good_matches;  
21.   
22. for( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ )  
23. { if( matches[i].distance < 2*min_dist )  
24.   { good_matches.push_back( matches[i]); }  
25. }    
26.   
27. //-- Draw only "good" matches  
28. Mat img_matches;  
29. drawMatches( img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2,   
30.              good_matches, img_matches, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),   
31.              vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );   
32.   
33. //-- Show detected matches  
34. imshow( "Good Matches", img_matches );  

在FLANN特征匹配的基础上，还可以进一步利用Homography映射找出已知物体。具体来说就是利用findHomography函数利用匹配的关键点找出相应的变换，再利用perspectiveTransform函数映射点群。具体代码如下：

[cpp]  view plain copy

1. //-- Localize the object from img_1 in img_2   
2. std::vector<Point2f> obj;  
3. std::vector<Point2f> scene;  
4.   
5. for( int i = 0; i < good_matches.size(); i++ )  
6. {  
7.   //-- Get the keypoints from the good matches  
8.   obj.push_back( keypoints_1[ good_matches[i].queryIdx ].pt );  
9.   scene.push_back( keypoints_2[ good_matches[i].trainIdx ].pt );   
10. }  
11.   
12. Mat H = findHomography( obj, scene, CV_RANSAC );  
13.   
14. //-- Get the corners from the image_1 ( the object to be "detected" )  
15. Point2f obj_corners[4] = { cvPoint(0,0), cvPoint( img_1.cols, 0 ), cvPoint( img_1.cols, img_1.rows ), cvPoint( 0, img_1.rows ) };  
16. Point scene_corners[4];  
17.   
18. //-- Map these corners in the scene ( image_2)  
19. for( int i = 0; i < 4; i++ )  
20. {  
21.   double x = obj_corners[i].x;   
22.   double y = obj_corners[i].y;  
23.   
24.   double Z = 1./( H.at<double>(2,0)*x + H.at<double>(2,1)*y + H.at<double>(2,2) );  
25.   double X = ( H.at<double>(0,0)*x + H.at<double>(0,1)*y + H.at<double>(0,2) )*Z;  
26.   double Y = ( H.at<double>(1,0)*x + H.at<double>(1,1)*y + H.at<double>(1,2) )*Z;  
27.   scene_corners[i] = cvPoint( cvRound(X) + img_1.cols, cvRound(Y) );  
28. }    
29.    
30. //-- Draw lines between the corners (the mapped object in the scene - image_2 )  
31. line( img_matches, scene_corners[0], scene_corners[1], Scalar(0, 255, 0), 2 );  
32. line( img_matches, scene_corners[1], scene_corners[2], Scalar( 0, 255, 0), 2 );  
33. line( img_matches, scene_corners[2], scene_corners[3], Scalar( 0, 255, 0), 2 );  
34. line( img_matches, scene_corners[3], scene_corners[0], Scalar( 0, 255, 0), 2 );  
35.   
36. //-- Show detected matches  
37. imshow( "Good Matches & Object detection", img_matches );  

然后再看一下Harris特征检测，在计算机视觉中，通常需要找出两帧图像的匹配点，如果能找到两幅图像如何相关，就能提取出两幅图像的信息。我们说的特征的最大特点就是它具有唯一可识别这一特点，图像特征的类型通常指边界、角点（兴趣点）、斑点（兴趣区域）。角点就是图像的一个局部特征，应用广泛。harris角点检测是一种直接基于灰度图像的角点提取算法，稳定性高，尤其对L型角点检测精度高，但由于采用了高斯滤波，运算速度相对较慢，角点信息有丢失和位置偏移的现象，而且角点提取有聚簇现象。具体实现就是使用函数cornerHarris实现。

除了利用Harris进行角点检测，还可以利用Shi-Tomasi方法进行角点检测。使用函数goodFeaturesToTrack对角点进行检测，效果也不错。也可以自己制作角点检测的函数，需要用到cornerMinEigenVal函数和minMaxLoc函数，最后的特征点选取，判断条件要根据自己的情况编辑。如果对特征点，角点的精度要求更高，可以用cornerSubPix函数将角点定位到子像素。