Ubuntu14.04 安装Kinect v2包 +iai

Linux系统+Kinectv2摄像头

****必须是Linux系统才能运行Kinect摄像头

首先下载libfreenect2包

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

下载upgrade deb 文件
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
安装编译工具
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo dpkg -i debs/libusb*deb
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装 OpenGL
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f

sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

安装 OpenCL

Intel GPU:
sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
sudo apt-get update
sudo apt-get install beignet-dev

sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

***将libfreenect2下的depends下的install_ubuntu.sh文件中的 全部改为3.2.1

cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.2.1-1_*.deb
接着编译库
cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

./bin/Protonect

正常会显示图像

查看OpenGL的版本：glxinfo | grep OpenGL

 

下载iai_kinect2  包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile
rosdep install -r --from-paths .这一步可能会报错，但这个报错是正常的，不用管，不会影响最终结果。

测试
新打开一个终端，运行
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd src
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
获取Kinect数据
再新打开一个终端，运行
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd src
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
查看kinect数据